交叉開發#

本主題說明用於交叉開發的 Debian Multiarch 功能。

Debian Multiarch#

Debian 專案維護多個電腦架構（包括 AMD64 和 ARM64）的軟體包儲存庫。這些儲存庫與針對 ARM64 裝置（例如來自 AMD64 開發主機的 Smart blaze）的交叉開發息息相關。在 Debian 上，這兩種架構的軟體包都可從相同的儲存庫 URL 取得，這使得安裝不同架構的軟體包作為建置相依性變得非常方便。

借助 Multiarch 功能，您可以安裝外來架構的軟體包以搭配交叉工具鏈使用。程式庫軟體包的 -dev 變體通常最具關聯性，因為它們提供了針對這些軟體包進行建置所需的標頭和程式庫。若要進行偵錯，您也可以安裝偵錯符號（-dbg 或 -dbgsym），並分別安裝對應的原始程式碼軟體包。

交叉開發工具鏈由 crossbuild-essential-arm64 軟體包提供。

原生開發#

對於應用程式開發，最方便的做法是先在目標虛擬機器（或另一台 ARM64 電腦）上原生建置和測試您的應用程式，然後再從 AMD64 開發主機進行交叉編譯。

使用 Docker 容器進行交叉建置#

上述的 Multiarch 概念已在 Smart blaze SDK 隨附的交叉建置 Docker 容器中進行了示範。該容器包含交叉開發工具鏈、pylon SDK 的開發檔案以及 pylon Supplementary Package for blaze。該容器已預先配置了用於交叉建置 ARM64 可執行檔的 CMake 工具鏈檔案。若要設定容器，請參閱 Docker Container for Development。

若要建置您自己的軟體，請擴充 Dockerfile 以安裝所需的 <packagename>-dev:arm64 相依性。在大多數情況下，這些相依性可以使用對應的 find_package CMake 呼叫來整合。例如，Docker 容器包含 libopencv-dev 軟體包。在 blaze 範例 CMakeLists.txt 檔案中，您會找到以下呼叫：

find_package(OpenCV)

請使用 ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} 變數搭配 target_include_directories() 會設為 ${OpenCV_LIBS} 變數搭配 target_link_libraries()使用。某些軟體包（例如 Boost）也會匯出 CMake 目標。在這種情況下，只需連結至 target_link_libraries()中的目標即可，這也會自動設定包含路徑。

如果您的相依性無法作為 Debian 軟體包取得，但提供 CMake 支援，請使用 FetchContent 模組從原始程式碼建置它們。在這種情況下，請按照專案說明中的描述，在 Docker 容器中安裝所需的建置相依性。如果程式庫不支援 CMake，您可以使用更通用的 ExternalProject 模組。

用於開發的 Docker 容器#

若要為相機開發軟體，您可以設定一個包含交叉開發工具鏈和所有必要軟體包的 Docker 容器。

若要安裝 Docker 引擎，請按照 docs.docker.com 上的說明進行操作。

建構 Smart blaze 開發容器#

pylon Supplementary Package for blaze 包含一個用於設定交叉開發容器的 Dockerfile。在典型的 Linux 系統上，此檔案位於 /opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/smartblaze/vm/container/Dockerfile。若要建構容器，請前往包含 Dockerfile 的目錄，並在終端機中執行下列指令：

docker build -t blaze-dev --build-arg UID=$(id -u) --build-arg GID=$(id -g) .

這將建立一個 Debian 容器，其中包含交叉工具鏈、用於 blaze 的 pylon SDK，以及適合交叉編譯的 CMake 設定。

在 Docker 容器中執行指令#

若要在此開發容器內執行指令，請建立下列個別名：

alias dockerDo='docker run --rm -ti --volume $(pwd):/work --workdir /work blaze-dev'

為了方便起見，您可以將此行加入您的 ~/.bashrc 檔案中。

影像 dockerDo alias 會將目前的工作目錄掛載到暫時容器中，並執行隨後指定的指令 dockerDo 在容器內部。掛載的目錄會用作該指令的工作目錄。該指令會在容器內部執行，其使用者 ID 與建構容器的使用者（應為目前使用者）相符。這可避免在容器內建立檔案時發生權限問題。

範例：

dockerDo cmake -B build .
dockerDo cmake --build build -j$(nproc)

使用 ELBE SDK（Embedded Linux Build Environment）進行交叉建構#

為了避免使用 Docker 容器以及 rootfs 和交叉建構環境的重複套件資料，可以從 elbe/blazevm.xml（與 rootfs 相同的來源）建立 Yocto 風格的 SDK。如需詳細資訊，請參閱 Building an SDK with ELBE。

對於 CMake 專案，請使用如下所示的 ELBE SDK 來處理 blaze 範例專案。請調整 CMake 工具鏈檔案路徑以符合您的安裝。在典型的 Linux 系統上，此路徑為 /opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/smartblaze/vm/elbe/cross-toolchain.cmake。

cd /opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/cpp/FirstSample/
. /opt/elbe-sdk-aarch64-linux-gnu-BlazeVM-1.2/environment-setup-elbe-aarch64-linux-gnu-BlazeVM-1.2
export CMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/smartblaze/vm/elbe/cross-toolchain.cmake
cmake -B build .
cmake --build build -j$(nproc)

管理相機上的虛擬機器 (VM)#

一旦為虛擬機器 (VM) 設定好網際網路存取，您就可以使用 apt-get 或 pip install安裝套件。或者，您也可以擴充 elbe/blazevm.xml 設定檔，從頭開始建構新的根檔案系統。