跨平台開發#

本主題說明 Debian 的 Multiarch 功能在跨平台開發中的應用。

Debian 多架構支援#

Debian 專案維護了適用於多種電腦架構的套件儲存庫，包括 AMD64 和 ARM64。這些儲存庫對於從 AMD64 開發主機針對 Smart Blaze 等 ARM64 裝置進行跨平台開發至關重要。在 Debian 系統上，這兩種架構的套件皆可透過相同的儲存庫網址取得，因此能方便地將不同架構的套件安裝為建置依賴項。

透過 Multiarch 功能，您可以安裝其他架構的套件，並搭配跨平台工具鏈使用。函式庫套件的-dev版本通常最為相關，因為它們提供了建置這些套件所需的標頭檔和函式庫。若需進行除錯，您也可以安裝除錯符號（-dbg或-dbgsym），並另行安裝對應的原始碼套件。

此跨平台開發工具鏈由crossbuild-essential-arm64套件提供。

原生開發#

在應用程式開發方面，最方便的做法是先在目標虛擬機器（或其他 ARM64 機器）上以原生方式建置並測試您的應用程式，然後再從您的 AMD64 開發主機進行交叉編譯。

使用 Docker 容器進行跨建構#

上述的多架構（Multiarch）概念，已透過 Smart Blaze SDK 中包含的跨平台編譯 Docker 容器進行示範。該容器包含跨平台開發工具鏈、Pylon SDK 的開發檔案，以及pylon Supplementary Package for blaze 。此容器已預先配置了用於跨平台編譯 ARM64 可執行檔的 CMake 工具鏈檔案。有關設定此容器的詳細資訊，請參閱《開發用 Docker 容器》。

若要自行建置軟體，請擴充 Dockerfile 以安裝所需的 <packagename>-dev:arm64 依賴項。在大多數情況下，可透過相應的 find_package 在 CMake 中的呼叫。例如，Docker 容器包含 libopencv-dev 套件。在 blaze 範例中 CMakeLists.txt 檔案中，您會發現以下呼叫：

find_package(OpenCV)

請使用 ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} 變數與 target_include_directories() 及 ${OpenCV_LIBS} 變數與 target_link_libraries(). 某些套件（例如 Boost）也會匯出一個 CMake 目標。在這種情況下，只需在 target_link_libraries()，它也會自動設定包含路徑。

如果您的依賴項無法以 Debian 套件形式取得，但支援 CMake，請使用FetchContent模組從原始碼進行編譯。在此情況下，請依照專案文件中的說明，在 Docker 容器中安裝所需的建置依賴項。如果該函式庫不支援 CMake，您可以使用更通用的ExternalProject模組。

用於開發的 Docker 容器#

若要為這台相機開發軟體，您可以建立一個 Docker 容器，其中包含跨平台開發工具鏈以及所有必要的套件。

若要安裝 Docker 引擎，請依照docs.docker.com 上的說明操作。

建立 Smart Blaze 開發容器#

在此版本中，您已收到一個包含 Dockerfile 的壓縮檔。請在解壓縮後的檔案中，前往包含 Dockerfile 的目錄。若要建置容器，請在終端機中執行以下指令：

docker build -t blaze-dev --build-arg UID=$(id -u) --build-arg GID=$(id -g) .

這會建立一個包含交叉編譯工具鏈、Blaze 的 Pylon SDK，以及適用於交叉編譯的 CMake 設定的 Debian 容器。

在 Docker 容器中執行指令#

若要在開發容器內執行指令，請建立以下別名：

alias dockerDo='docker run --rm -ti --volume $(pwd):/work --workdir /work blaze-dev'

為了方便起見，您可以將這行指令加入您的~/.bashrc檔案中。

當 dockerDo alias 會將當前工作目錄掛載至一個臨時容器中，並執行其後所指定的指令 dockerDo 在容器內部。掛載的目錄將作為該指令的工作目錄。該指令將在容器內部以與建置該容器的使用者（應為當前使用者）相符的使用者 ID 執行。此舉可避免容器內部所建立的檔案出現權限問題。

範例：

dockerDo cmake -B build .
dockerDo cmake --build build -j$(nproc)

使用 ELBE SDK（嵌入式Linux 建置環境）進行跨平台建置#

為避免使用 Docker 容器，並防止 rootfs 和跨平台建置環境中的套件資料重複，可基於與 rootfs 相同的原始檔elbe/blazevm.xml，建立一個採用「Yocto 」風格的 SDK。如需更多資訊，請參閱《使用 ELBE 建置 SDK》。

對於 CMake 專案，請參照以下範例，在 Blaze 範例專案中使用 ELBE SDK。請根據您的安裝環境調整 CMake 工具鏈檔案的路徑。如果您使用的是已解壓縮的 Smart Blaze SDK，而非 Pylon 範例目錄，該工具鏈檔案通常位於該 SDK 目錄下的elbe/cross-toolchain.cmake。

cd /opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/cpp/FirstSample/
. /opt/elbe-sdk-aarch64-linux-gnu-BlazeVM-1.2/environment-setup-elbe-aarch64-linux-gnu-BlazeVM-1.2
export CMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/smartblaze/vm/elbe/cross-toolchain.cmake
cmake -B build .
cmake --build build -j$(nproc)

在攝影機上管理虛擬機器#

在為您的虛擬機器設定好網際網路連線後，您可以使用 apt-get 或 pip install. 此外，您也可以擴展該 elbe/blazevm.xml 配置檔，用於從頭開始建置新的根檔案系統。