Python程式設計指南#

本節提供有關 BaslerStereo ace 攝影機的具體資訊。其目的並非要全面概述 Basler pylon 的官方 Python 語言綁定。

Basler pylon 的官方 Python 語言綁定是pypylon專案。pypylon 是一個託管於 GitHub 上的開源專案。若要使用 BaslerStereo ace 相機，您需要 26.06 版或更高版本。

如果您是 pypylon 的新手，Basler 建議您先閱讀 pypylon documentation 以熟悉 pypylon API。

Python 程式設計範例#

執行範例的先決條件#

pylon 26.06 或更高版本
Python 3.9 或更高版本
pypylon26.06 或更高版本

每個樣本都有一個 requirements.txt 檔案。視樣本而定，其中包含 pypylon 以及可選的依賴項，例如 NumPy, OpenCV，或 Open3D.

要安裝所需的函式庫，請導航至 Python 範例目錄，並安裝您要執行的範例所需的套件：

python3 -m pip install -r SimpleGrab/requirements.txt
python3 -m pip install -r OpenDeviceByIpAddress/requirements.txt
python3 -m pip install -r LeftAndRightIntensity/requirements.txt
python3 -m pip install -r TriggerLowLatency/requirements.txt
python3 -m pip install -r ShowPointCloud/requirements.txt

執行範例#

適用於Stereo ace 的 pylon 補充套件包含一些 Python 程式設計範例，用以說明如何透過 Python 和 pypylon 存取Stereo ace 相機。

WindowsUbuntuOther Linux Distributions

The Python samples are located in the C:\Program Files\Basler\pylon\Development\Samples\Stereo_ace\Python folder.

The Python samples are located in the /opt/pylon/share/pylon/Samples/Stereo_ace/Python folder.

資訊

在建置範例之前，請將包含範例的資料夾複製到您具有寫入權限的任意位置。

在 Python 範例目錄中，使用 Python 一次執行一個範例。例如：

python3 SimpleGrab/SimpleGrab.py
python3 OpenDeviceByIpAddress/OpenDeviceByIpAddress.py <ip-address>
python3 LeftAndRightIntensity/LeftAndRightIntensity.py
python3 TriggerLowLatency/TriggerLowLatency.py
python3 ShowPointCloud/ShowPointCloud.py

取代 <ip-address> 與其中一台Stereo ace 攝影機的 IP 位址。

如果您在執行範例時遇到問題，請查看 Troubleshooting 主題。

範例清單#

SimpleGrab：示範如何從Stereo ace 攝影機擷取影像，並取得亮度與視差資料。
ShowPointCloud：說明如何根據視差資料計算點雲，並使用 Open3D 進行可視化。
OpenDeviceByIpAddress：示範如何透過其中一個 IP 位址開啟Stereo ace 攝影機。
TriggerLowLatency：示範如何透過將相機的亮度與深度解析度設定為「高」（2x2 像素合併），來降低延遲。
LeftAndRightIntensity：示範如何從Stereo ace 攝影機擷取左右兩側的亮度影像。

請參閱 Python 範例目錄中的範例程式碼以取得更多詳細資料。

如何在Stereo ace 相機上使用 pypylon#

開啟並存取Stereo ace 攝影機#

以下範例示範如何使用 pypylon 開啟第一台可用的Stereo ace 攝影機：

from pypylon import pylon

# Open the first available Stereo ace camera.
di = pylon.DeviceInfo()
di.SetDeviceClass("BaslerGTC/Basler/basler_xw")
camera = pylon.InstantCamera(pylon.TlFactory.GetInstance().CreateFirstDevice(di))
camera.Open()

print(f"Connected to camera: {camera.GetDeviceInfo().GetModelName()}")

# Close the camera
camera.Close()

若要根據序列號或使用者自訂名稱開啟特定的Stereo ace 攝影機，請修改 DeviceInfo 物件：

# Open a specific Stereo ace camera by serial number.
di.SetSerialNumber("12345678")

# Open a specific Stereo ace camera by user-defined name.
di.SetUserDefinedName("MyStereoAce")

存取相機參數#

您可以透過以下方式存取並修改相機參數： camera 物件。例如：

# Set the exposure time.
camera.ExposureTime.Value = 5000  # in microseconds

# Set the illumination mode.
camera.BslIlluminationMode.Value = "AlternateActive"

# Set the output resolutions.
camera.BslDepthResolution.Value = "High"
camera.BslIntensityResolution.Value = "Full"

# Print the current depth resolution.
print(f"Depth Resolution: {camera.BslDepthResolution.Value}")

擷取資料#

以下範例示範如何從Stereo ace 攝影機擷取亮度與視差資料：

import numpy as np
import cv2
from pypylon import pylon

# Open the first available Stereo ace camera.
di = pylon.DeviceInfo()
di.SetDeviceClass("BaslerGTC/Basler/basler_xw")
camera = pylon.InstantCamera(pylon.TlFactory.GetInstance().CreateFirstDevice(di))
camera.Open()

# Enable intensity and disparity components.
camera.ComponentSelector.Value = "Intensity"
camera.ComponentEnable.Value = True
camera.ComponentSelector.Value = "Disparity"
camera.ComponentEnable.Value = True

# Start grabbing
camera.StartGrabbing(pylon.GrabStrategy_LatestImageOnly)

while camera.IsGrabbing():
    grabResult = camera.RetrieveResult(20000, pylon.TimeoutHandling_ThrowException)

    if grabResult.GrabSucceeded():
        # Access intensity and disparity data.
        pylonDataContainer = grabResult.GetDataContainer()
        intensityComponent = pylonDataContainer.GetFirstImageDataComponent(pylon.ComponentType_Intensity, 0, False)
        disparityComponent = pylonDataContainer.GetFirstImageDataComponent(pylon.ComponentType_Disparity, 0, False)
        if not intensityComponent.IsValid() or not disparityComponent.IsValid():
            print("Missing intensity or disparity component in buffer.")
            grabResult.Release()
            continue

        intensity = intensityComponent.Array.reshape(intensityComponent.Height, intensityComponent.Width)
        disparity = disparityComponent.Array.reshape(disparityComponent.Height, disparityComponent.Width)

        # Display the images.
        cv2.imshow("Intensity", intensity)
        cv2.imshow("Disparity", disparity)

        # Break the loop on ESC key press.
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27:
            break

    grabResult.Release()

camera.StopGrabbing()
camera.Close()

點雲的計算#

請參閱 ShowPointCloud.py 範例，說明如何使用 Open3D 計算並可視化點雲。

應用程式除錯#

若您在使用 pypylon 搭配Stereo ace 相機時遇到問題，請參閱「疑難排解」章節。