3D Camera Cube 軟體映像 26.04.0 – 發行版本資訊#

新功能#

• Stereo Matching (rc_stereomatching) 現可受限於使用者定義的 2D ROI。當應用程式僅需影像的一部分時，這可降低延遲。
• 夾爪定義 (rc_gripper_db) 與 CollisionCheck (rc_collision_check) 支援多個 TCP：
  • 現在，每個夾爪都可以擁有具有不同位姿且按優先順序排列的多個 TCP。在碰撞檢查期間，會針對所有定義的 TCP 進行碰撞檢查，並且會在所有 rc_reason 軟體模組中為每個抓取傳回第一個無碰撞 TCP 的 ID。透過為每個 TCP 設定最小吸附表面尺寸，只有符合這些要求的抓取才會在碰撞檢查期間被考慮。這對於具有多吸盤夾爪的應用程式（例如 ItemPick、ItemPickAI 和 BoxPick）特別有用，在這些應用程式中，可以根據要抓取物件的大小來啟動不同的吸盤組合。
• CADMatch (rc_cadmatch) 現在允許設定應檢查物件重疊的方向，並且重疊檢查一律以正投影方式執行。這在相機視角無法正確捕捉重疊情況的應用程式中提供了更多靈活性，例如當相機具有稍微傾斜的檢視角度或透視投影導致錯誤的重疊偵測時。

改進與修復#

• ItemPickAI (rc_itempick)：
  • 已更新 CONSUMER_GOODS 模型
  • 已修復偵測到的物件上遺漏抓取的問題
  • 使物件的 z 軸一律指向相機，以保持與 BoxPick 中物件方向的一致性
  • 當發現沒有抓取的額外物件時，新增了警告代碼 115
  • 當找不到抓取但偵測到有效群集時，不再傳回代碼 101
• CADMatch (rc_cadmatch)：
  • 優先可及性現在也會考慮物件是否具有可達到的抓取
• CollisionCheck：
  • 修正了 FINGER 元素具有 parent 'flange'時的碰撞檢查
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
  • 在結果視覺化中新增了匹配編號
• EKI Bridge：
  • 更新手冊中的 EKI XML 組態檔以利用最大的 64kB BUFFSIZE，允許每個請求傳輸更多資料
  • 新增自動有效負荷修剪功能，以防止當回應超過 BUFFSIZE 限制時發生 EKI 連線當機與傳輸錯誤
• gRPCInterface：
  • 已將 gamma 與 auto_exposure_adapting 新增至 Image
• REST-API：
  • 新增系統訊息以通知目前系統狀態
• UserSpace：
  • UserSpace 應用程式現在可以使用更多 CPU 核心
• blaze：
  • 現在也支援不含 ace 相機的 Basler blaze ToF 相機
• Stereo ace：
  • 已修復 rc_cube_image v25.10.2 和 v26.01.0 中的迴歸問題：不支援韌體版本 1.4.0 及更高版本的 Stereo ace 相機
• WebGUI：
  • 在色彩編碼的視差影像中使用 Turbo 色彩對應，以提升微小視差變化的能見度
  • 已修復 CADMatch 和 SilhouetteMatch 範本中的抓取重複與下載問題
  • 當授權即將到期時新增警告列
• 細微改進與修正