Stereo visard 軟體映像 26.01.0 – 發行說明#

New Features#

• 在夾爪定義（rc_gripper_db）和碰撞檢查（rc_collision_check）中支援吸盤與可動指尖
  • 在建模夾爪時，可為單一夾爪元件指派一個 function_type，例如 SUCTION_CUP 或 FINGER。標記為吸盤的元件在碰撞檢查過程中將被忽略，因此現在可以正確建模吸盤，以進行吸盤抓取動作的點雲碰撞檢查。標記為手指的元件則可具有可變位置。 透過定義手指元件的零位，可在 SilhouetteMatch 中為使用者自訂的抓取動作指派可變行程。這使得在複雜應用中進行帶有碰撞檢查的抓取定義時更加便利。
• BoxPick (rc_boxpick) 與 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 推出新偵測服務，讓回應解析更為簡便
  • BoxPick 中的新服務 `compute_grasps_extended` 以及 SilhouetteMatch 中的 `detect_object_extended`，其執行與非擴充版對應功能相同的偵測任務，但以更易於解析的結構呈現結果。現在，回應中的每個抓取動作不再將項目或匹配結果以獨立清單的形式與抓取動作並列回傳，而是直接包含其對應物件的資訊，例如用於精確定位所需的物件姿態。 因此，檢索物件資訊變得更加容易。
• gRPC 介面
  • 新的 ImageEventsInterface 服務可發送 depth_acquisition_done 事件，用以指示用於深度運算的影像擷取已完成。此事件可用於判斷在偵測仍在進行時，何時可安全地移動機器人或變更場景。這有助於優化機器人應用中的週期時間。

改進與修正#

• CollisionCheck (rc_collision_check)
  • 新增了名為 pointcloud_watertight 的新參數，可用於關閉在深度圖中填補孔洞的功能，以便進行點雲碰撞檢測
• Generic Robot Interface
  • TCP 訊息緩衝功能對零散的TCP 訊息之支援
• ItemPick (rc_itempick)
  • 已修正當 allow_any_grasp_pose 啟用時，回傳項目數量不正確的問題
  • 從 ItemPick 的回應中移除了空的 template_id 和 view 欄位
• WebGUI
  • 版面配置微幅改進與修正