Stereo visard 軟體映像 26.01.0 – 發行說明#

在夾爪定義 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 中支援吸盤和可移動手指
- 在建模夾爪時，可以為單個夾爪元件指定 function_type，例如 SUCTION_CUP 或 FINGER。標記為吸盤的元件將在碰撞檢查期間被忽略，因此現在可以為吸盤抓取的點雲碰撞檢查正確建模吸盤。標記為手指的元件可以具有可變位置。透過定義手指元件的零位，可以為 SilhouetteMatch 中的使用者自訂抓取指定可變行程。這使得在複雜應用程式中進行帶有碰撞檢查的抓取定義更加便利。
用於更輕鬆解析 BoxPick (rc_boxpick) 和 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 回應的新檢測服務
- BoxPick 中的新服務 compute_grasps_extended 以及 SilhouetteMatch 中的 detect_object_extended 執行與其非擴充對應項相同的檢測任務，但以更容易解析的不同結構提供結果。回應中的每個抓取現在不再作為抓取旁邊的獨立清單返回項目或匹配項，而是包含有關其對應物件的資訊，例如精確放置所需的物件位姿。因此，檢索物件資訊變得容易多了。
gRPC 介面
- 新的 ImageEventsInterface 服務允許發送 depth_acquisition_done 事件，以發出深度計算影像擷取何時完成的信號。此事件可用於確定在檢測仍在進行時何時可以安全移動機器人或更改場景。這有助於最佳化機器人應用程式中的週期時間。

CollisionCheck (rc_collision_check)
- 新增了新參數 pointcloud_watertight，允許關閉深度影像中的 Fill 喠洞功能以進行點雲碰撞檢查
Generic Robot Interface
- 透過 TCP 訊息緩衝支援分段的 TCP 訊息
ItemPick (rc_itempick)
- 修復了如果 allow_any_grasp_pose 處於活動狀態時返回的項目數量錯誤的問題
- 從 ItemPick 回應中移除了空的 template_id 和 view 欄位
WebGUI
- 微幅的版面配置改進與修復