Distortion Correction#

Distortion Correction 功能可自動校正影像中的光學畸變。

畸變是一種光學像差，會導致幾何成像誤差，使影像中的直線看起來不再是直線。

使用此功能#

所有 Basler blaze 相機均在 Basler 工廠進行過校正。校正包含 DistortionCorrection 參數。啟用後，此功能會自動消除所有畸變效應。該功能使用 Brown-Conrady 模型的分辨係數，允許同時校正徑向畸變和切向畸變。

通常情況下，應始終啟用該校正。如果將其停用，則不會執行自動畸變校正，且深度圖和強度圖會產生會負面影響測量精度的畸變誤差。

根據相機型號的不同，校正會使用不同的對應函數。

blaze-101 和 blaze-102 使用 Brown-Conrady 模型的分辨係數。徑向畸變透過以下兩個係數進行校正：

x_d = (1 + k₁r² + k₂r⁴) * x_u

其中 r 是到主點的距離

對於 blaze-112，使用適用於廣角鏡頭和魚眼鏡頭的通用相機模型。此處使用了四個係數。這些係數足以以可接受的精度對應投影曲線。

r(θ) = θ + k₁θ³ + k₂θ⁵ + k₃θ⁷ + k₄θ⁹

畸變係數是每台相機專有的，如果停用 Distortion Correction，可以透過 Scan3dDistortionCoefficientSelector 和 Scan3dDistortionCoefficientValue 參數讀出。

如果您偏好自行校正畸變效應，請停用 DistortionCorrection 參數的值。

pylon Supplementary Package for blaze 包含了 Distortion Correction 範例，該範例解釋了此程序並告訴您如何計算校正後的點雲。