3D Camera Cube 軟體影像 25.10.0 – 發布說明#

支援 Orbbec 相機
- 可以使用新的管線類型 orbbec 來設定並連接 Orbbec Gemini 335Le 相機至 rc_cube。
Generic Robot Interface
- 透過 Generic Robot Interface，您可以使用簡單的 TCP 通訊端通訊與 rc_reason 軟體模組進行標準化通訊，這獲得所有主要機器人平台和 PLC 的原生支援。它允許針對所有服務和參數建立預先定義的作業，並以同步或非同步方式觸發這些作業。作業完成後，便可依序擷取所選的傳回姿態。
CADMatch (rc_cadmatch)
- 新的 max_object_overlap 參數允許指定可被其他物件或場景部分重疊的最大物件比例。重疊比例較高的相符項目將被捨棄。因此，只會傳回未被遮擋之相符項目的抓取點。
ItemPickAI (rc_itempick)
- 新的 allow_any_grasp_pose 參數允許在物件上找到指定吸盤尺寸的平面之任何位置計算抓取點。

LoadCarrier (rc_load_carrier 和 rc_load_carrier_db)
- 載具的最大允許尺寸已增加至 5 公尺，以支援非常大的載具。
ItemPickAI、ItemPick (rc_itempick) 與 BoxPick (rc_boxpick)
- 計算出的最大抓取點數量已增加至 100 個。這允許在拆棧應用中，透過觸發單次偵測來計算箱子堆疊層的所有抓取點。
ItemPickAI (rc_itempick)
- 使用 BAG 項目模型類型改進了分割功能，特別針對紋理強烈的物件
- 修正了物件上遺漏抓取點的問題
CADMatch (rc_cadmatch)
- 改進評分計算
- 修正部分範本的對稱性處理
- 在結果視覺化中，將傳回相符項目的顏色從紅色變更為綠色
- 使用紅色邊緣來視覺化重疊的相符項目
- 在 CADMatch 的 3D 結果視覺化中新增了顯示已捨棄和重疊相符項目的選項
- 在 CADMatch 結果影像串流中新增「Discarded Matches」與「Load Carriers」
SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
- 在結果視覺化中，將傳回相符項目的顏色從紅色變更為綠色
Web GUI
- 新增 Generic Robot Interface (GRI) 功能的新頁面
- 更新建議的手眼校正圖示以獲得更好的影像涵蓋範圍
- 新增獨立的 ABB 機器人姿態格式以維持正確的四元數順序
- 刪除手眼校正前顯示確認對話方塊
- 修正 rc_randomdot 投影機連線的偵測
- 將結果影像串流的外觀比例調整為原生影像外觀比例
- 在 System 頁面上新增 GPU 狀態元件
- 微幅的版面調整與修正