3D Camera Cube 軟體映像 25.10.0 – 發行說明#

New Features#

• Orbbec 攝影機的支援
  • 新的管線類型 orbbec 可用於設定並將 Orbbec Gemini 335Le 攝影機連接到rc_cube 。
• 通用機器人介面
  • 通用機器人介面（Generic Robot Interface）提供了一種標準化的通訊方式，可透過簡單的TCP 套接字通訊與 rc_reason 軟體模組進行通訊，此通訊方式獲得所有主要機器人平台及可程式邏輯控制器（PLC）的原生支援。它允許針對所有服務和參數建立預先定義的任務，並能以同步或非同步方式觸發這些任務。一旦任務完成，即可依序取得所選的返回姿勢。
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 新參數 max_object_overlap 允許指定物件可被其他物件或場景部分重疊的最大比例。重疊比例較高的匹配結果將會被剔除。因此，系統僅會回傳針對未被遮擋的匹配結果所執行的抓取操作。
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 新參數 `allow_any_grasp_pose` 允許在物體上任何能找到符合指定吸盤抓取器尺寸之平面區域的位置進行抓取計算。

改進與修正#

• LoadCarrier（rc_load_carrier 和 rc_load_carrier_db）
  • 為支援超大型載貨平台，載貨平台的最大允許尺寸已增加至 5 公尺。
• ItemPickAI、ItemPick (rc_itempick) 及 BoxPick (rc_boxpick)
  • 計算抓取次數的上限已增加至 100 次。這使得在卸垛應用中，僅需觸發單次偵測，即可計算出整層裝滿箱子的所有抓取方式。
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 利用 BAG 項目模型類型改善分割效果，特別是針對紋理明顯的物體
  • 已修正物件上缺少抓取點的問題
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 改進分數計算方式
  • 針對部分範本的固定對稱性處理
  • 在結果視覺化中，將搜尋結果的顏色從紅色改為綠色
  • 使用紅色邊框來視覺化重疊的匹配結果
  • 在 CADMatch 的 3D 結果可視化中，新增了顯示被剔除及重疊匹配項的選項
  • 在 CADMatch 的結果影像串流中新增了「已刪除的配對」和「載體載入」
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 在結果視覺化中，將搜尋結果的顏色從紅色改為綠色
• Web GUI
  • 新增了關於通用機器人介面（GRI）功能的新頁面
  • 更新了建議的手眼校準圖示，以獲得更佳的影像覆蓋範圍
  • 新增了獨立的 ABB 機器人姿態格式，以確保四元數的順序正確
  • 在刪除手眼校準前顯示確認對話框
  • 已修復連線至rc_randomdot 投影機的偵測問題
  • 將輸出影像串流的長寬比調整為原始影像的長寬比
  • 在「系統」頁面上新增了GPU 狀態小工具
  • 輕微的版面調整與修正