產品資訊#
產品圖片#
| STM-501u | STM-502u | |
|---|---|---|
| 正面視圖 |  |  |
| 後視圖 |  |  |
| STM-951u | STM-952u | |
|---|---|---|
| 正面視圖 |  |  |
| 後視圖 |  |  |
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| 正面視圖 |  |  |
| 後視圖 |  |  |
產品圖紙#
STM-501u#
STM-502u#
STM-951u#
STM-952u#
STM-951g#
STM-955g#
產品尺寸與重量#
| STM-501u | STM-502u | STM-951u | STM-952u | STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 寬度（毫米） | 90 | 90 | 124 | 124 | 124 | 138.5 |
| 高度（毫米） | 25 | 25 | 29 | 29 | 29 | 40.5 |
| 深度（毫米） | 30 | 30.7 | 27 | 27.7 | 50 | 70 |
| 重量（克） | 97 | 99 | 133 | 135 | 220 | 520 |
產品介面#
USB 攝影機#
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u | |
|---|---|---|
| USB Type-C |  |  |
| 8 針同步埠 |  |  |
有關引腳資訊，請參閱「功能規格」一節。
GigE 攝影機#
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| 電源連接器（DC 電源輸入、同步訊號輸入／輸出、RS485） | M8 A 編碼 | M12 A 編碼 |
| 乙太網路連接器（資料、乙太網路供電（PoE）） | M12 X 編碼 | M12 X 編碼 |
| 插圖 |  |  |
STM-951g 連接器#
乙太網路連接器（M12 ，X 編碼，母頭）#
乙太網路介面可讓使用者存取攝影機的設定，同時也用於傳輸影像資料。
| 接腳編號 | 信號 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | TX_DA+ | 資料收發+ |
| 2 | TX_DA- | 資料收發- |
| 3 | RX_DB+ | 接收資料+ |
| 4 | RX_DB- | 接收資料—— |
| 5 | BI_DD+ | 雙向對 D+ |
| 6 | BI_DD- | 雙向配對 D- |
| 7 | BI_DC- | 雙向配對 C- |
| 8 | BI_DC+ | 雙向配對 C+ |
電源連接器（M8 ，A 編碼，公頭）#
M8 連接器提供 I/O 介面及電源輸入。
| 接腳編號 | 信號 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | 9–24 V 電源 | DC 電源，9–24 VDC （± 5 %） |
| 2 | VSYNC VCC 3.3–24 V | 同步 I/O 電平設定電源輸入：若在 VCC 介面上提供 5 V、12 V 或 24 V 的電平電壓，則可視需要將 I/O 電平調整為 5 V、12 V 或 24 V。 無論 VCC 端子是否連接至 3.3 V 電源，其電壓均維持在 3.3 V。除非有特殊情況，否則無需連接。 |
| 3 | VSYNC 輸入電壓範圍：3.3–24 V | 同步觸發輸入：同步觸發訊號用於接收來自主裝置的觸發／同步訊號。此為上升沿脈衝偵測訊號，在高電平狀態下有效，且脈衝持續時間至少為 50 μs。 |
| 4 | VSYNC 輸出 3.3–24 V | 同步觸發輸出：次級裝置的觸發訊號由高電平脈衝訊號提供，其中訊號的高電平即為有效電平。脈衝訊號的持續時間為 1 毫秒。 |
| 5 | 訊號 GND | VSYNC I/O 的接地端 |
| 6 | RS485B | RS-485 介面差分對訊號的正電壓端子 |
| 7 | RS485A | RS-485 介面差分對訊號的負電壓端子 |
| 8 | 電源 GND | 電源地線 |
STM-955g 連接器#
乙太網路連接器（M12 ，X 編碼，母頭）#
乙太網路介面可讓使用者存取攝影機的設定，同時也用於傳輸影像資料。
| 接腳編號 | 乙太網路連接器 |
|---|---|
| 1 | 雙向資料對 A+ |
| 2 | 雙向資料對 A- |
| 3 | 雙向資料對 B+ |
| 4 | 雙向資料對 B- |
| 5 | 雙向資料對 D+ |
| 6 | 雙向資料對 D- |
| 7 | 雙向資料對 C- |
| 8 | 雙向資料對 C+ |
電源連接器（M12 ，A 編碼，公頭）#
M12 連接器提供 I/O 介面與電源輸入。
| 接腳編號 | 信號 |
|---|---|
| 1 | 9–24 V 電源 |
| 2 | VSYNC VCC 3.3–24 V |
| 3 | VSYNC 輸入電壓範圍：3.3–24 V |
| 4 | VSYNC 輸出 3.3–24 V |
| 5 | 訊號 GND |
| 6 | RS485B |
| 7 | RS485A |
| 8 | 電源 GND |
產品組件#
STM-501u / STM-502u#
| STM-501u | STM-502u |
|---|---|
 |  |
STM-951u / STM-952u#
| STM-951u | STM-952u |
|---|---|
 |  |
STM-951g / STM-955g#
| STM-951g | STM-955g |
|---|---|
 |  |
雷射二極體模組#
雷射二極體模組（LDM）由一組垂直腔面發射雷射器（VCSEL）及其他光學元件組成。它透過將靜態紅外線圖案投射至場景中，為紋理較少的場景增添紋理，從而提升深度攝影機系統偵測深度資訊的能力。Stereo mini 系列的雷射模組在正常使用條件下屬於第 1 類雷射產品。
| STM-501u / STM-502u / STM-951u / STM-952u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|
| Type | Infrared |
| Component | 垂直腔面發射雷射（VCSEL）＋光學元件 |
| 雷射控制器 | 脈搏 |
| 波長 | 850 奈米 ±6 奈米 |
| 雷射合規性 a | 第 1 類，EN IEC 60825-1:2007 第 2 版，EN IEC 60825-1:2014 第 3 版 |
| 雷射關機溫度 b | 73 °C |
| 水平視野角 | 101° |
| 垂直視野角 | 72.5° |
| 視野容差 | ±3.0° |
-
當 LDM 整合至 BaslerStereo mini 相機時，被歸類為第 1 類。
-
當 NTC 檢測到的溫度達到 ≥73 °C 時，LDM 將關機。
紅外線模組#
| STM-501u / STM-502u / STM-952u | STM-951u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|---|
| 濾網類型 | 全通濾波器 | 可見光 +NIR- 通濾鏡 |
| 有效像素 | 1280 × 800 | 1280 × 800 |
| 感測器長寬比 | 16:10 | 16:10 |
| 對焦類型 | 已修正 | 已修正 |
| 快門類型 | 全局快門 | 全局快門 |
| 水平視野角 | 94° | 94° |
| 垂直視野角 | 68° | 68° |
| 對角線視野 | 104° | 104° |
| 視野容差 | ±3.0° | ±3.0° |
| 失真 | <1.5 % | <1.5 % |
RGB 模組#
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|---|
| 濾網類型 | IR-cut | IR-cut |
| 有效像素 | 1920 x 1080 | 1280 × 800 |
| 感測器長寬比 | 16:9 | 16:10 |
| 對焦類型 | 已修正 | 已修正 |
| 快門類型 | 捲簾門 | 全局快門 |
| 水平視野角 | 86° | 94° |
| 垂直視野角 | 55° | 68° |
| 對角線視野 | 94° | 104° |
| 視野容差 | ±3.0° | ±3.0° |
| 失真 | <1.5 % | <1.5 % |
雷射測距模組#
Stereo mini 相機配備了一個單點雷射測距模組（LRM）。基本上，它是一個單點 dToF（直接飛行時間）感測器，透過測量光線從發射到接收所需的時間來計算相對距離。它用於近距離測距，有助於 3D 相機彌補短距離的盲點，並提升深度相機的整體測距性能。
| LRM 地產 | Stereo mini 系列 |
|---|---|
| Type | Infrared |
| 波長 | 940 奈米（典型值） |
| Tx（投影機）DFOV | 19° |
| Rx（接收）DFOV | 37° |
| 視野容差 | ±2.0° |
| LRM 精度 @ 距離 | Value | Unit |
|---|---|---|
| 1–100 毫米 | ±15 | mm |
| 100–200 毫米 | ±10 | mm |
| 200–400 公釐 | ±5 % | 不適用 |
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u | |
|---|---|---|
| 後視圖 |  |  |
| 側面圖 |  |  |
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| 後視圖 |  |  |
| 側面圖 |  |  |
IR-Pass 濾光片蓋板（STM-502u 及 STM-952u 蓋板玻璃）#
針對Stereo mini 的STM-502u，相較於Stereo mini 的STM-501u基本型號，已新增一個紅外線通濾光片。Stereo mini 的STM-952u，相較於Stereo mini 的STM-951u基本型號，同樣新增了一個紅外線通濾光片。有關光學濾光片的更多資訊，請參閱《Stereo mini 相機用光學濾光片》。
深度相機的透射率與波長關係#
USB 攝影機#
GigE 攝影機#
IMU#
| 慣性測量單元（IMU）參數 | 規格 |
|---|---|
| Timestamp 單位 | µs（IMU、IR、RGB 及深度資料流均採用同一來源的硬體時間戳記） |
| 傳輸協定 | I2C /UDP （僅限 STM-951g） |
| X/Y/Z 軸 | 相對於相機前方，X、Y 和 Z 軸分別指向右側、下方和前方。 |
| 陀螺儀 | 格式：3 × 16 位元 量程：±17.45 rad/s (1000 dps) 頻率 (Hz)：50/100/200/500/1000 |
| 加速度計 | 規格：3 組 16 位元 量測範圍：± 39.2 m/s² (4 g) 頻率 (Hz)：50/100/200/500/1000 |
| 溫度 | 格式：1 x 16 位元 量程：-40–85 °C 頻率 (Hz)：與陀螺儀和加速度計的頻率一致 |