3D Camera Cube 軟體映像 26.07.0 – 發行說明#

New Features#

• Pack (rc_pack)
  • 這個新模組可計算包裝容積（例如料箱或棧板）內物件的放置姿態。它會考量包裝容積目前的填充狀態，並選取能為物件提供穩定支撐的最低位置，藉此在放置後最大程度地保留剩餘空間，並為下一個要放置的物件保留最多可能的包裝選項。
• ItemPickAI（rc_itempick）已新增「郵件物品」這類物件分類，可偵測包裹、小包及郵寄袋等郵件物品。系統會針對每個物件的中心點計算吸盤抓取位置，以便進行定向放置。
• ItemPickAI (rc_itempick) 和 BoxPick (rc_boxpick) 現已新增一個運行時參數 discard_cut_off_items，用於剔除被影像邊界、立體 ROI、3D ROI 或立體重疊區域裁切掉的物件。此舉可確保僅針對完全位於視野內的物件進行抓取計算。
• CADMatch(rc_cadmatch) 提供了一項新服務呼叫，可直接透過機器人教導抓取姿勢：將機器人移動至所需的抓取姿勢，並記錄其工具中心點（TCP ）的姿勢。這使得抓取定義更為簡便且可靠，特別是對於複雜的夾爪，或是與物體在多個相距較遠點接觸的夾爪而言；在這些情況下，手動定義的抓取點若存在微小的旋轉誤差，可能會對實際夾爪姿勢產生不成比例的影響。

改進與修正#

• 已更新根檔案系統以修復 CVE 漏洞
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 「鈑金」物件分割模型的品質提升
  • 由於推論速度提升，處理時間更短
  • 新增了名為 detect_items 的新服務，該服務會傳回包含姿勢與包圍框的項目
  • 修正了當抓取動作的主軸與物體的主軸未對齊時，抓取方向的問題
• SilhouetteMatchAI (rc_silhouette)
  • 「鈑金」物件分割模型的品質提升
  • 由於推論速度提升，處理時間更短
• BoxPick (rc_boxpick)
  • detect_items 傳回的項目現在也會根據使用者定義的排序策略進行排序
• LoadCarrier (rc_load_carrier)
  • 新增了 detect_filling_level_as_image 服務，當儲存格數量較多時，它會以精簡、zlib 壓縮且 base64 編碼的影像字串傳回填充水準值，以提供更快的回應速度
• GripperDB (rc_gripper_db)
  • 將最大元素尺寸和位置邊界從 1.0 公尺提高到 5.0 公尺
• 所有偵測模組
  • 最後一次偵測的傳回碼值與訊息現在會回報在模組的狀態值中
• 通用機器人介面 (GRI)
  • 支援在 data_4 - data_10 中傳回額外資料
  • 支援在 data_1 - data_4 中傳遞動態引數
• Stereo ace
  • 新增對韌體版本 >= 1.5.0 的相機支援，以修復同步錯誤
  • 新增基於網路介面的裝置過濾功能
• UserSpace
  • 已修正從 26.04.0 以前版本進行升級時的問題
  • 將 Portainer 更新至 2.39.5 版
• WebGUI
  • 對 Blaze、Zivid 及 Orbbec 管道的改進
  • 為 3D 檢視器新增了正交檢視模式
  • 小幅改進與修正