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測試伺服器
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3D Camera Cube 軟體映像 26.01.0 – 發行說明#

New Features#

  • SilhouetteMatchAI (rc_silhouettematch)
    • SilhouetteMatch 的這項進展，讓使用者能運用 AI 模型來分割場景中的平面物件，因此無需進行基平面校正。若要使用基於 AI 的分割功能，請將 object_plane_detection 設定為 true，並在偵測服務中將 object_segmentation_model 選為 SHEET_METAL。 此外，當使用基於 AI 的分割功能時，新參數 max_object_overlap 可指定物件被其他分割物件重疊的最大比例。重疊比例較高的物件將會被剔除。因此，系統僅會回傳對未被遮擋的匹配點所執行的抓取動作。這些新功能可讓您安全且精確地拾取部分被遮擋的金屬零件。SilhouetteMatchAI 模組需要單獨的授權。
  • SilhouetteMatch（rc_silhouettematch）
    • 此功能現已適用於 Zivid 和 Orbbec 相機處理流程。藉此，SilhouetteMatch 能利用 Zivid 極高精度的點雲資料，精準擷取表面結構複雜的平面金屬零件。
  • ItemPickAI (rc_itempick)
    • 現已新增「鈑金」物件類別。可透過將 item_model 的類型設定為 SHEET_METAL 來選取此類別。鈑金模型可讓使用者揀選並按方向放置尺寸與幾何形狀未知的平面金屬物件。
  • 在夾爪定義 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 中支援吸盤與可移動手指
    • 在建模夾爪時，可為單一夾爪元件指派一個 function_type（功能類型），例如 SUCTION_CUP 或 FINGER。標記為吸盤的元件在碰撞檢查過程中將被忽略，因此現在可以正確建模吸盤，以進行吸盤抓取動作的點雲碰撞檢查。標記為手指的元件則可具有可變位置。 透過定義手指元件的零位，可在 SilhouetteMatch 和 CADMatch 中為使用者自訂的抓取動作指派可變行程。這使得在複雜的箱內揀選應用中，進行帶有碰撞檢查的抓取定義時更加便捷。
  • ItemPickAI (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 及 CADMatch (rc_cadmatch) 推出新的偵測服務，讓回應解析更為簡便
    • ItemPickAI 和 BoxPick 中的新服務 `compute_grasps_extended`，以及 SilhouetteMatch 和 CADMatch 中的 `detect_object_extended`，執行與其非擴展版本相同的檢測任務，但以一種更易於解析的不同結構呈現結果。 現在，回應中的每個抓取動作不再將項目或配對結果以獨立清單的形式與抓取動作並列回傳，而是直接包含其對應物件的資訊，例如精確放置所需的物件姿勢。因此，擷取物件資訊變得更加容易。
  • gRPC 介面
    • 新的 ImageEventsInterface 服務允許傳送 depth_acquisition_done 事件，該事件在深度計算的影像擷取完成時發出信號。此事件可用於在偵測仍在進行中時，決定何時可以安全地移動機器人或變更場景。這有助於最佳化機器人應用中的循環時間。

改進與修正#

  • CollisionCheck (rc_collision_check)
    • 新增了新參數 pointcloud_watertight，允許關閉深度影像中的 Fill 洞功能，以進行點雲碰撞檢查
  • LoadCarrier (rc_load_carrier)
    • 將 `detect_filling_level` 中 `filling_level_cell_count` 的最大值增加至 200
  • 在 LoadCarrier、TagDetect、ItemPick、ItemPickAI、BoxPick、SilhouetteMatch 及 CADMatch 中觸發 service calls
    • 修復了因過頻繁呼叫服務而導致的轉儲排隊問題
    • 新增了當儲存速度不夠快時會觸發的錯誤回傳碼
  • Generic Robot Interface
    • 透過 TCP 訊息緩衝支援分段的 TCP 訊息
  • CADMatch (rc_cadmatch)
    • 改善精細化運算的執行時間
    • 新增對具備更高偵測穩健性的新範本之支援
  • ItemPickAI 與 ItemPick (rc_itempick)
    • 修正了當 allow_any_grasp_pose 啟用時計數的項目數量錯誤的問題
    • 從 ItemPick 回應中移除了空的 template_id 與 view 欄位
  • 手眼校正 (rc_hand_eye_calibration)
    • 若手眼校準誤差過高時，請勿變更立體校準設定
  • WebGUI
    • 新增了 CADMatch 姿勢先驗值，預設會將其方向翻轉
    • 進行了些微修正與版面調整