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測試伺服器
開發伺服器

3D Camera Cube Software Image 26.01.0 – 發行版本資訊#

新功能#

  • SilhouetteMatchAI (rc_silhouettematch)
    • SilhouetteMatch 的這項升級允許使用 AI 模型來分割場景中的平面物件，因此不需要進行基準面校正。若要使用基於 AI 的分割，請將 object_plane_detection 設為 true，並在偵測服務中選取 SHEET_METAL 作為 object_segmentation_model。此外，當使用基於 AI 的分割時，新參數 max_object_overlap 允許指定可被其他已分割物件重疊的最大物件比例。重疊比例較高的物件將會被捨棄。因此，只會傳回未被遮蔽之相符項目的抓取點。這些新功能可安全且精確地分揀部分遮蔽的金屬零件。SilhouetteMatchAI 模組需要獨立的授權。
  • SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
    • 這項功能現在也適用於 Zivid 與 Orbbec 相機管線。透過這種方式，SilhouetteMatch 可以利用 Zivid 的高精確度點雲，精確地分揀具有挑戰性表面的平面金屬零件。
  • ItemPickAI (rc_itempick)
    • 現在提供新的物件類別「Sheet Metal」。透過將 item_model 的類型設定為 SHEET_METAL 即可選取。金屬板模型能夠對未知尺寸和幾何形狀的扁平平面金屬物件進行分揀與定向放置。
  • 在夾爪定義 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 中支援吸盤和可移動手指
    • 在對夾爪進行建模時，可以為單一夾爪元件指定 function_type，例如 SUCTION_CUP 或 FINGER.標記為吸盤的元件將在碰撞檢查期間被忽略，因此現在可以針對吸盤抓取的點雲碰撞檢查正確建立吸盤模型。標記為手指的元件可以有可變的位置。透過定義手指元件的零位，可以為 SilhouetteMatch 和 CADMatch 中的使用者定義抓取指定可變行程。這使得在複雜料箱分揀應用中進行帶有碰撞檢查的抓取定義變得更加便利。
  • 用於簡化 ItemPickAI (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 與 CADMatch 回應解析的新偵測服務
    • ItemPickAI 與 BoxPick 中的新服務 compute_grasps_extended，以及 SilhouetteMatch 與 CADMatch 中的 detect_object_extended，執行與其非擴充版本相同的偵測任務，但以更容易解析的不同結構傳回結果。回應中的每個抓取現在包含其對應物件的資訊（例如精確放置所需的物件姿態），而不是在抓取旁邊傳回作為獨立清單的項目或相符項目。因此，擷取物件資訊變得容易許多。
  • gRPC 介面
    • 新的 ImageEventsInterface 服務允許發送 depth_acquisition_done 事件，以發出深度計算影像擷取何時完成的信號。此事件可用於確定在檢測仍在進行時何時可以安全移動機器人或更改場景。這有助於最佳化機器人應用程式中的週期時間。

改進與修復#

  • CollisionCheck (rc_collision_check)
    • 新增了新參數 pointcloud_watertight，允許關閉深度影像中的 Fill 喠洞功能以進行點雲碰撞檢查
  • LoadCarrier (rc_load_carrier)
    • 將 detect_filling_level 中 filling__level_cell_count 的最大值增加至 200
  • LoadCarrier、TagDetect、ItemPick、ItemPickAI、BoxPick、SilhouetteMatch 與 CADMatch 中的 trigger_dump 服務呼叫
    • 修正了當服務呼叫過於頻繁時，傾印（dumps）排隊的問題
    • 新增了當儲存速度不夠快時的錯誤傳回代碼
  • Generic Robot Interface
    • 透過 TCP 訊息緩衝支援分段的 TCP 訊息
  • CADMatch (rc_cadmatch)
    • 改善了精細化（refinement）執行時間
    • 新增了對具有更高偵測強健性之新範本的支援
  • ItemPickAI 與 ItemPick (rc_itempick)
    • 修復了如果 allow_any_grasp_pose 處於活動狀態時返回的項目數量錯誤的問題
    • 從 ItemPick 回應中移除了空的 template_id 和 view 欄位
  • 手眼校正 (rc_hand_eye_calibration)
    • 防止在手眼校正誤差過大的情況下變更立體校正
  • WebGUI
    • 預設新增具有翻轉方向的新 CADMatch 姿態先驗（pose priors）
    • 微幅修正與版面配置改善