Outlier Removal#

Blaze攝影機所具備的「Outlier Removal 」功能，可讓您移除與周圍環境顯著不同的像素。

使用功能#

運作原理#

內部演算法會判斷某個像素的深度（以深度圖的灰階值為單位）是否與其鄰近像素的深度差異過大。經判定差異過大的像素被稱為「異常值」，並將被歸類為無效。透過啟用 OutlierRemoval 參數，這些異常值將從輸出中移除。

透過 OutlierRemovalThreshold 透過此參數，您可以指定濾波器的強度，也就是在 3x3 鄰域中，需要多少個內點（有效資料值），才會將該像素視為內點並予以保留。數值越高，被移除的離群點就越多。

當 OutlierRemovalTolerance 此參數可讓您指定濾波器的容差。數值越低，被移除的異常值就越多。透過此參數，您可以指定一個像素被歸類為內點時，其相對距離的最大允許值。所謂相對距離，是指該像素與中心像素之間的距離。數值越低，被移除的異常值就越多。

下圖顯示了影像中的無效資料，即異常值。在此範例中，這些異常值在物體遠端產生了逐漸變細的效果。在其他影像中，這種效果可能會有所不同。

下圖顯示了一張已移除異常值的圖像。

異常值的表示法#

各成分中，異常值的呈現方式各不相同：

設定Outlier Removal#

1. 將相機中的 OutlierRemoval 參數設為 true.

2. 將相機中的 OutlierRemovalThreshold 將參數調整至所需強度。
   

   資訊

   在大多數情況下，當數值介於 3 至 7 之間時，可獲得最佳效果。

3. 將相機中的 OutlierRemovalTolerance 將參數調整至所需的公差範圍內。
   

   資訊

   • 請從較高的數值（例如 50）開始，必要時將數值降低，直到異常值被充分抑制為止。
   • 請勿將數值進一步降低，以免刪除有效的資料。