Component Selector (Stereo ace)#

Component Selector 功能可讓您選擇相機所傳輸的元件。

Basler Stereo ace 相機會產生基於影格的資料串流。每個影格由一個或多個組件組成。對於每個個別組件，您可以選擇一個 Pixel Format 來控制該組件資料的呈現方式。

元件#

提供以下元件：

• Intensity：左側校正相機影像
• IntensityCombined：左側校正相機影像疊加在右側校正相機影像上方
• Disparity： 具有所需解析度的視差影像，即： BslDepthResolution 設定為 Full, High，或 Low
• Confidence：信心水準影像
• Error：視差誤差影像

為了簡化影像處理，Stereo ace 相機會根據相機的校正來校正所有相機影像。這意味著鏡頭畸變已被消除，且主點精確地位於影像中心。經過 rectification 後，保證物件點會被投影到左右影像中的同一個像素列上。該點在右影像中的像素行始終小於或等於同一點在左影像中的像素行。disparity 一詞描述了右影像與左影像中像素行之間的差異，並表示物件點距離相機的深度或距離。disparity image 儲存了左相機影像中所有像素的視差值。

視差越大，物件點越近。通常，有些像素無法判定其視差。這是因為物件左側出現了遮擋，右相機無法看到這些區域。無法判定視差的像素會被標記為無效，並賦予特殊的視差值 0。

為了計算視差值，立體匹配演算法必須在左右相機影像中找到對應的物件點。這些點代表場景中相同的物件點。為了進行立體匹配，Stereo ace 相機使用 SGM (Semi-Global Matching)。

對於每個視差影像，還提供了一個 error image 和一個 confidence image。這些影像指示了每個視差值準確性的不確定性。它們具有與視差影像相同的解析度和相同的影格率。誤差影像包含對應於視差影像中相同影像座標處視差值的像素視差誤差 d_eps。信心水準影像包含對應的信心水準值 c，由 0 到 1 之間的數值指定。信心水準定義為真實視差值落在所測量視差 d 的誤差的三倍範圍內的機率，即 [d-3d_eps, d+3d_eps]。因此，帶有誤差和信心水準值的視差影像可用於需要機率推論的應用中。對應於無效視差測量的信心水準和誤差值將為 0。

每個影像都帶有下表中指定的 Component ID Value。此唯一識別碼數值應用於區分不同的組件類型。

選擇元件#

您可以透過啟用相應的元件來選擇要相機傳輸的元件，使用的是 ComponentSelector 參數中選擇性地指定 HTML 記錄檔 (*.html) 的路徑與檔名。

若要啟用元件：

1. 將相機中的 ComponentSelector 參數設定為所需的元件：

   • Intensity：將會選取 Intensity 組件。
   • IntensityCombined：將會選取 IntensityCombined 組件。
   • Disparity：將會選取 Disparity 組件。
   • Confidence：將會選取 Confidence 組件。
   • Error：將會選取 Error 組件。

2. 將相機中的 ComponentEnable 參數設為 true.

3. 將相機中的 PixelFormat 參數設定為該元件所需的 Pixel Format。
4. 如果需要，請對其他元件重複此操作。