3D Camera Cube 軟體映像 26.04.0 – 發行說明#

New Features#

• 立體配對 (rc_stereomatching) 現可限制在使用者自訂的 2D 感興趣區域內進行。當影像中僅有部分區域與應用程式相關時，此功能可降低延遲。
• 夾爪定義 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 支援多個 TCP 連接：
  • 每個夾爪現在可以擁有多個具有不同姿勢且依優先順序排列的 TCP。在碰撞檢查過程中，系統會對所有已定義的 TCP 進行碰撞檢查，並在所有 rc_reason 軟體模組中，針對每次抓取動作，回傳第一個無碰撞的TCP 的 ID。透過設定每個TCP 的最小吸附表面尺寸，碰撞檢查時僅會考慮符合這些要求的抓取動作。 這在 ItemPick、ItemPickAI 和 BoxPick 模組中尤為實用，特別是針對採用多吸盤夾爪的應用場景，系統可根據待抓取物件的尺寸，啟用不同的吸盤組合。
• CADMatch (rc_cadmatch) 現已支援設定檢查物件重疊的方向，且重疊檢查始終以正交方式進行。這在相機視角無法正確捕捉重疊狀況的應用情境中，提供了更大的靈活性；例如，當相機的視角略有傾斜，或透視投影導致重疊偵測結果不正確時。

改進與修正#

• ItemPickAI (rc_itempick)：
  • 已更新 CONSUMER_GOODS 模型
  • 修正了在偵測到的項目上缺少抓取點的問題
  • 將物品的 Z 軸始終指向相機，以與 BoxPick 中物品的朝向保持一致
  • 當發現有未被抓取的額外項目時，新增警告代碼 115
  • 當未偵測到任何抓取點，但已偵測到有效叢集時，將不再返回代碼 101
• CADMatch (rc_cadmatch)：
  • 先前對可存取性的評估，現在也會考量該物件是否具有可觸及的抓取點
• CollisionCheck：
  • 修正了當 FINGER 元件的父元件為「flange」時的碰撞檢查問題
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
  • 在比賽結果視覺化中新增了比賽編號
• EKI 橋段：
  • 已更新手冊中的 `EKI ` 及 `XML ` 設定檔，使其能使用最大 64kB 的 `BUFFSIZE`，從而讓每次請求能處理更多資料
  • 新增自動載荷修剪功能，以防止當回應超過 BUFFSIZE 限制時，發生EKI 連線中斷及傳輸錯誤的情況
• gRPCInterface：
  • 在 Image 中新增了 gamma 和 auto_exposure_adapting
• REST-API：
  • 新增系統訊息，用以告知當前的系統狀態
• 使用者空間：
  • 使用者空間應用程式現在可以使用更多 CPU 核心
• blaze：
  • 現在也支援 Basler blazeToF 系列中未配備 ace 鏡頭的相機
• Stereo ace:
  • 已修復rc_cube_image v25.10.2 及 v26.01.0 中的回歸問題：Stereo ace 相機（韌體版本 1.4.0 及以上）未獲支援
• WebGUI：
  • 在色彩編碼的視差圖中使用 Turbo 色彩映射，以更清楚地呈現微小的視差變化
  • 已修正 CADMatch 和 SilhouetteMatch 範本中的抓取重複及下載問題
  • 當授權即將到期時，新增警告列
• 一些小幅改進與修正