Stereo visard 軟體映像 25.07.0 – 發行說明#

New Features#

• ItemPick (rc_itempick) 與 BoxPick (rc_boxpick)
  • 可選擇性地檢查抓取動作，以確認夾爪與點雲之間是否發生碰撞。這使得即使是兩指夾爪，也能進行無碰撞的抓取計算。
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 在根據與首選TCP 取向之間的最小角度偏差對抓取姿勢進行排序時，可以僅選取單一軸作為排序時的考量依據。採用此排序策略時，若要拾取連續對稱的物體，將能獲得更合適的抓取姿勢。

改進與修正#

• 立體相機校正 (rc_stereocalib)
  • 現在，最後一個姿勢除了可以距離更遠 20% 之外，也可以距離更近 20%，以提升易用性
  • 自動自我校正功能現僅進行報告，而非實際執行，以避免在某些關鍵場景中發生校正失準的情況
• 手眼校準 (rc_hand_eye_calibration)
  • 網格偵測的穩健性已得到提升。現在最多可容許四個方格被遮蔽。
  • 剔除誤差較大的網格檢測結果
• GripperDB (rc_gripper_db) 與 CollisionCheck (rc_collision_check)
  • 已修正大型 CAD 模型轉換時間過長，導致在上傳夾爪 CAD 元件時發生超時的問題
• ItemPick (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick) 以及 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 已修正系統在啟動後誤判載體參數的問題
• WebGUI
  • 若相機校準顯示基線發生變化，則顯示警告；在幾乎所有情況下，這都表示網格尺寸不正確
  • 顯示 ItemPick 偵測結果的吸力表面尺寸
  • 改善了 ItemPick 和 BoxPick 的 2D 及 3D 結果視覺化效果
  • 在所有資料庫清單中新增了計數器與容量說明文字
  • 微幅修正