blaze#
規格#
一般規格#
| blaze | |
|---|---|
| 感光元件類型 | Sony IMX556 面陣掃描 CMOS （飛時測距） |
| Measuring Method | Time-of-Flight |
| 解析度 (水平 x 垂直像素) | 640 x 480（全解析度） |
| 解析度 | VGA |
| Field of View (H x V) | 67° x 51° 若要以毫米為單位計算視場，請參閱 Scan3dFocalLength 主題。 |
| Range | Short: 0.3–1.5 m Long: 0.3–10 m |
| Accuracy (typical) | ±5 mm (0.5–5.5 m) (如需詳細資訊，請參閱 Accuracy Test Conditions。) |
| Temporal Noise (typical) | <0.8 mm (up to 5.5 m) (For more information, see Accuracy Test Conditions.) |
| 畫面更新率 | 20 fps（預設） 30 fps (FastMode) |
| 延遲 | <85 ms |
| 同步化 | 自由執行 (Free run)、PTP IEEE1588、軟體觸發、硬體觸發 |
| 光源 | VCSEL，850 nm |
| 環境光強健性 | 環境光：最大輻照度 6.8 W/m² @ 830–880 nm (有關詳細資訊，請參閱環境光強健性測試條件。)庫 |
| 多相機操作 | 是；透過Multi-Camera Channel或PTP |
| 通訊介面 | Gigabit Ethernet (1000 Mbit/s) |
| Pixel Format | Depth Map：Coord3D_C16、Mono16、Coord3D_ABC32f Intensity Image：Mono16 Confidence Map：Mono16、Confidence16 Point Cloud：Coord3D_ABC32f |
| Exposure Time 控制 | 透過相機 API 可程式化 |
| 相機電源要求 | 24 VDC (±10 %) supplied via the camera's power connector <11.5 W mean @ 24 VDC <38 W peak @ 24 VDC |
| 根據 UL 62368-1 標準的額定功率 | 最大 15 W |
| 根據 UL 62368-1 標準的額定電流 | 最大 0.63 A @ 24 VDC |
| 散熱裝置 | 被動式散熱，無風扇 |
| 外殼防護等級 | IP67 (EN60529) |
| 尺寸 (寬 x 高 x 長) | 99.6 x 80.6 x 63.1 mm |
| 重量 | <690 g |
| 功能 | 請參閱Features主題。 |
| 符合標準 | 認證標誌： CE（包含 RoHS）、EAC、UKCA、UL Listed、FCC、KC 電磁相容性發射： EN 61000-6-4；FCC (2006) 第 15 部分，子部分 B 電磁相容性抗擾度： EN 61000-6-2（包含 EN 61000-4-2、EN 61000-4-4、EN 61000-4-5、EN 61000-4-6，以及使用適當纜線時訊號振幅增加至 24 V/m 的 EN IEC 61000-4-3；詳細資訊請參閱纜線要求） 衝擊與震動： EN 60068-2-27、EN 60068-2-6、EN 60068-2-64（詳細資訊請參閱應力測試結果） 雷射安全： 雷射 1 級（EN 60825-1:2014+A11:2021、IEC 60825-1:2014） 視覺標準： GigE Vision、GenICam、GenTL 您的相機型號憑證 如需詳細資訊，請參閱 Basler 網站的法規遵循章節。 |
| 軟體 | pylon Software Suite (8.1 或更高版本) pylon Supplementary Package for blaze |
| 作業系統 | Windows 10 Windows 11 Linux x86_64 (在 Ubuntu 18.04、20.04 和 22.04 下經過測試) Linux ARM |
| 程式語言 | C++、Visual Basic、C#、Python |
| 配件 | 您相機型號的配件 |
Accuracy Test Conditions#
準確度是在以下條件下測量的：
- 相機處於預設設定
- 穩定的工作溫度 (相機暖機時間 20 分鐘)
- 具備 90% 反射率的平坦白色目標
- 無環境光
- 22 °C 室溫
- 感光元件中央的 40 x 40 像素
- 平均超過 25 張影像
如需關於準確度與重複精度的詳細資訊，請參閱 Accuracy and Precision。
Ambient Light Robustness Test Conditions#
環境光強健性是在下列條件下測量的：
- 具備 90% 反射率的平坦白色目標
- 由 850 nm LED 照明的目標
- 目標與相機之間的距離為 6 m
- Exposure Time 為 250 µs
如需關於量測設定與測試結果的詳細資訊，請參閱 Ambient Light Robustness。
Laser Illumination#
Characteristics#
blaze 相機配備發射不可見近紅外線雷射光的 VCSEL（垂直共振腔面射型雷射）。根據 IEC 60825-1:2014、EN 60825-1:2014 以及 EN 60825-1:2014/A11:2021，此相機被分類為 Class 1 雷射產品。此外，在正常操作期間符合 EN 60825-1:2007（已撤銷）的發射限制。
產品標籤上印有的認證資訊#
IEC 60825-1:2014、EN 60825-1:2014 與 EN 60825-1:2014/A11:2021
符合 21 CFR 1040.10 與 1040.11，但依據 2019 年 5 月 8 日發布的雷射公告第 56 號所述，不符合 IEC 60825-1:2014 Ed. 3 的規定
雷射孔徑的位置與雷射光束角度顯示於此處。
雷射安全#
此相機被分類為 Class 1 雷射產品。這表示在所有合理可預見的正常使用條件下都是安全的。
下文所述的技術安全元件（電力控制、光學漫射器與保護玻璃）可確保可觸及的發射維持在安全限制內。其正常功能由包含組裝後 100% 測試的 Quality 管理措施來保證。
電力控制#
相機配備電子安全電路，當偵測到照明的電力消耗過多時，會在 1 ms 或更短的時間內關閉雷射照明。
光學漫射器#
漫射器是安裝在每個 VCSEL 雷射孔徑處的光學元件。它們兼作光束整形器與光束衰減器。必須使用它們來將可觸及的發射降低至安全限制內。在正常操作條件下，Basler 認為漫射器故障超出合理可預見範圍的可能性很低。
然而，在相機受到嚴重損壞（例如，由超出指定限制的機械應力或未經授權的修改所引起）的情況下，無法完全排除漫射器故障的可能性。如果發生漫射器故障，請遵守Safety Instructions (blaze)中的警告資訊。
保護玻璃#
VCSEL 由保護玻璃遮蔽。這可防止使用者意外觸碰 VCSEL 表面，並確保與眼睛保持最小距離。
Product Label#
這是貼在每台 blaze-102 相機上的產品標籤範例。MAC 位址和序號等詳細資訊會因相機而異。
機械規格#
相機尺寸與安裝點#
下圖顯示了相機的尺寸與安裝點，以及雷射孔徑的位置和雷射光束發散角。請注意，相機的視場角與此處描繪的角度不同。
→ 下載您的 Basler 相機的 CAD/技術圖紙。
安裝說明
安裝相機時，請遵守以下事項：
- 確保使用至少兩顆 M4 螺絲將相機牢固地固定在適當的安裝本體上。
- 確保螺紋旋合長度至少為 5 mm，且大於 6 mm。
應力測試結果#
→ 請參閱 Stress Test Results。
Coordinate System of the Camera#
blaze-102 相機使用右手坐標系，其中 y 軸朝下。坐標系的原點位於相機外殼內的光學中心。
由於感光元件、鏡頭及其彼此相對位置的機械公差，每個獨立裝置的確切原點會略有不同。
光學中心的位置由鏡頭的焦距以及光軸與感光元件相交的點決定。此交點稱為 主點。它接近感光元件中心的像素，但由於機械公差，其確切位置會略有不同。若要確定確切位置，請取得 Scan3dPrincipalPointU 和 Scan3dPrincipalPointV 參數的狀態。
光學中心位於光軸上。主點的距離（以像素為單位）取決於焦距（以像素為單位），您可以透過取得 Scan3dFocalLength Property.
如果您的應用需要使用相對於相機外殼正面而非光學中心的坐標和距離，您可以使用 ZOffsetOriginToCameraFront 參數來確定光學中心與相機外殼正面之間的距離。請參閱 處理量測結果 以了解如何執行此坐標轉換。
資訊
許多常見的點雲處理工具（例如 MeshLab 和 CloudCompare）也使用右手坐標系，但其 y 軸朝上。由於 y 軸方向的這種差異，這些工具顯示由 blaze-102 相機產生的點雲時會前後顛倒且上下顛倒。
為了使點雲與這些工具相容，需要將其沿 x 軸旋轉 180°。這相當於將 y 和 z 值乘以 -1。pylon Supplementary Package for blaze 中包含的 Save Point Cloud 範例說明了這一點。
或者，您可以使用 blaze Viewer 的 Save Depth and Image Data 功能，該功能允許您在將點雲儲存到檔案時自動執行此旋轉。透過選取 Invert z-axis 核取方塊（預設為啟用），點雲將與上述工具相容。
有關此功能的更多資訊，請參閱 Saving Depth and Image Data。
要求#
Hardware Requirements#
- Basler blaze-102 相機
- 電源供應器
- GigE 連接線
- 相機支架
- 配備 GigE 相容網路介接受（例如 Intel Pro 1000）的電腦
Software Requirements#
-
作業系統
- Windows 10、Windows 11
- Linux x86_64（已在 Ubuntu 20.04、22.04 和 24.04 下測試）
- AArch64 Linux（使用 Linaro gcc 7.3.1 工具鍊建置的二進位檔案；已在 Linux for Tegra 下測試）
-
pylon Software Suite
這包括所有必要的驅動程式以及實用的工具。 - pylon Supplementary Package for blaze
此補充套件是 pylon Software Suite 的擴充功能，提供對 Basler blaze 相機的支援。它適用於 Windows 和 Linux 作業系統，並包含以下內容： - blaze
- 適用於 blaze 相機的 pylon C++ Instant Camera 類別
- 適用於 blaze 相機的 pylon .NET 參數清單
- blaze 專屬的 C++、C#、VB 和 Python 程式設計範例
- 適用於 blaze 相機的機器人作業系統 (ROS) 驅動程式
- MVTec HALCON 範例腳本
資訊
pylon Software Suite 與 pylon Supplementary Package for blaze 將取代 Basler blaze SDK。儘管 Basler blaze SDK 將繼續提供以支援使用者維護現有應用程式，但 Basler 強烈建議使用 pylon Supplementary Package 來開發新應用程式。
電力需求#
警告 – 電擊危險
未經核准的電源供應器可能會導致電擊，並可能造成嚴重受傷或死亡。
您必須使用符合安全特低電壓 (SELV) 與有限電源 (LPS) 要求的相機電源供應器。
警告 – 火災危險
未經核准的電源供應器可能會引起火災和灼傷。
您必須使用符合有限電源 (LPS) 要求的相機電源供應器。
注意 – 不正確的電壓可能會損壞相機。
您必須在以下指定的安全工作電壓範圍內提供相機和 I/O 電源。
注意 – 不正確地插拔相機電源線可能會損壞相機。
為避免開機突波損壞相機，只有在電源供應器關閉的情況下，才能將電源線插入相機的電源連接器或從中拔出。
相機電源#
必須透過電源連接器為相機供電。有關連接器接腳配置的資訊，請參閱Connector Pinout。
| 電壓要求 | 最大功耗 |
|---|---|
| 24 VDC（±10 %） | <11.5 W mean @ 24 VDC Typical: 9.5 W mean @ 24 VDC <38 W peak @ 24 VDC Typical: 26 W peak @ 24 VDC |
有關供電的更多資訊，請參閱Choosing a Power Supply。
環境要求#
溫度與濕度#
| 運作時的外殼溫度 | 0–50 °C (32–122 °F) |
| 運作時的濕度 | 20–80 %，相對濕度，無凝結 |
| 儲存溫度 | -20–80 °C (-4–176 °F) |
| 儲存濕度 | 20–80 %，相對濕度，無凝結 |
| 依據 UL 62368-1 標準的外殼溫度 | 最高 70 °C (158 °F) |
| 依據 UL 62368-1 標準的環境溫度 | 最高 30 °C (86 °F) |
資訊
溫度對相機的效能有重大影響。有關更多資訊，請參閱Temperature主題。
散熱#
→ 請參閱Providing Heat Dissipation (blaze)。
線材要求#
乙太網路纜線#
- 請使用高品質的乙太網路線。建議使用具備 S/STP 遮蔽功能的 CAT 5e 或更高規格的遮蔽網路線。
如果您的應用需要承受大於 10 V/m 的電磁場干擾，則必須使用具備 S/STP 遮蔽功能的 CAT 5e 或更高規格網路線。 - 請使用直通（對接）或交錯乙太網路線。
- 一般而言，使用較長線材的應用或處於惡劣 EMI 環境中的應用，需要更高類別的線材。
- 應避免靠近強磁場。
- Basler 建議使用來自以下系列的乙太網路線： Basler 配件 系列：
Power and I/O Cable#
- 連接線必須具備遮蔽功能。
- 連接線的截面積必須至少為 0.2 mm²（接近 AWG24）。
- 建議最大電纜長度：10 m
- 相機端連接器：M12 8-pin A-coded
- Basler 建議使用來自以下系列的連接線： Basler 配件 系列：
實體介面#
Camera Connectors and LEDs#
乙太網路連接器#
- M12 8 引腳 X 編碼母頭連接器
- 用於提供相機 1000 Mbit/s 乙太網路連線
- 符合 IEC 61076-2-109 標準的對配連接器，「8-pin X-coded 公頭」，例如 Bulgin PXMBNI12FIM08XSCPG9
Power Connector#
- M12 8-pin A-coded 母頭連接器
- 用於為相機供電
- 符合 IEC 61076-2-101 標準的對配連接器，「8-pin A-coded 公頭」，例如 Bulgin PXMBNI12FIM08ASCPG7
LED 狀態#
| 相機狀態 | 狀態 LED | Ethernet LED |
|---|---|---|
| 無電源 | 關閉 | 關閉 |
| 已通電，相機啟動中 | 綠色 | Red |
| 已通電，相機準備就緒 | 綠色閃爍 | Red |
| 已通電，網路連線進行中 | 綠色閃爍 | 綠色/紅色交替閃爍 |
| 已上電，已建立網路連線 | 綠色閃爍 | 綠色 |
| 已通電，網路連線不足 | 綠色閃爍 | 黃色 |
連接器接腳配置#
乙太網路連接器#
Power Connector#
| 接腳編號 | 乙太網路連接器 | Power Connector |
|---|---|---|
| 1 | 雙向資料配對 A+ | 相機電源 VCC |
| 2 | 雙向資料配對 A- | 相機電源接地 |
| 3 | 雙向資料配對 B+ | 相機電源接地 |
| 4 | 雙向資料配對 B- | 光耦合 I/O 輸出線 |
| 5 | 雙向資料配對 D+ | 光耦合 I/O 線路的接地 |
| 6 | 雙向資料配對 D- | 光耦合 I/O 輸入線 |
| 7 | 雙向資料配對 C- | 相機電源 VCC |
| 8 | 雙向資料配對 C+ | 保留，請勿連接 |
資訊
務必同時連接 Power VCC 和 Power GND 接腳。
注意事項#
→ 請參閱 Safety Instructions (blaze)。
安裝#
→ 請參閱 Camera Installation (blaze)。
功能#
→ 請參閱 blaze Features。