效能#
深度表現#
深度Quality 評估#
深度精度（Z-精度）的計算：深度精度（Z-精度）用以衡量單幀深度影像中，相對於真實值（GT）的每像素深度精度，且不包含因相機位置所導致的誤差。真實值（GT）是透過測量深度原點至參考目標的距離而獲得。深度精度可透過以下公式計算：
DepthAccuracySigned = 中位數 (CPL– GT +PPD)
其中：
CPL= 深度原點與沿 GT 測量方向所擬合平面之間的實際長度
PPD= 點雲與擬合平面之間的每像素距離
空間精度的計算：空間精度的計算方式，是將每個有效像素與最佳擬合平面之間的均方根誤差（RMS Error），相對於真實值（GT）所佔的百分比。
時間精度的計算：時間精度用於衡量感興趣區域（ROI）內深度值隨時間的變化。深度影像的品質可根據其時間一致性來評估，高品質的深度影像應在時間上呈現平滑且穩定的特徵。此方法定義為特定幀數（例如 30 幀）內深度值的標準差（STD）。 時間雜訊的量化是基於每個像素進行的，隨後計算每個像素在指定時間範圍內的標準差。
深度Fill 率計算：填充率用於計算目標區域（ROI）內有效像素佔總像素的比例，主要用於衡量深度的完整性。
有關計算原理的更多資訊，請參閱《深度Quality 指標》。
典型深度表現#
Stereo mini 系列相機的典型景深表現如下表所示：
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u / STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|---|
| 深度精度 | ≤±2 %（1280 x 800 @ 2 公尺 且 90 % x 90 % 區域） | ≤±1 %（1280 x 800 @ 2 公尺 & 90 % x 90 % ROI） ≤±2 %（1280 x 800 @ 4 公尺 & 80 % x 80 % ROI） | ≤±1 %（1280 x 800 @ 2 公尺 & 90 % x 90 % ROI） ≤±2 %（1280 x 800 @ 4 公尺 & 80 % x 80 % ROI） |
| 空間精度 | ≤1.5 %（1280 x 800 @ 2 m 及 90 % x 90 % ROI） | ≤0.8 %（1280 x 800 @ 2 m 且 90 % x 90 % ROI） ≤1.6 %（1280 x 800 @ 4 m 且 80 % x 80 % ROI） | ≤0.4 %（1280 x 800 @ 2 m 及 90 % x 90 % ROI） ≤0.8 %（1280 x 800 @ 4 m 及 80 % x 80 % ROI） |
| 時間精確度 | ≤0.9 %@ 2 m | ≤0.4 %@ 2 m | ≤0.1 %@ 2 m (1280 x 800) |
| Fill 評分 | ≥99.5 %（1280 × 800 @ 2 公尺，且 90 % × 90 % 區域） | ≥99.5 %（1280 × 800 @ 2 公尺，且 90 % × 90 % 區域） | ≥99.5 %（1280 × 800 @ 2 公尺，且 90 % × 90 % 區域） |
資訊
- 實際的工作範圍和精度可能會因環境光線及被測物體而有所不同。
- 測試對象為反射率 > 80 % 的平面，參考範圍為 81 % 視野（81 % 視野是指從深度圖的頂部、底部、左側及右側各裁剪 5 % 後，深度圖區域中剩餘的中央 81 % 範圍）或 64 % 視野（64 % = 80 % × 80 %，且定義類似）。
- 每台 3D 相機的深度表現，均會在出貨給客戶前於生產線上進行驗證。這些指標反映了在典型條件下的深度表現。在 3D 相機的整個使用壽命期間，外部影響因素可能會對其深度表現產生顯著影響。
空間精確度表現參考值與距離之比較
STM-501u / STM-502u 空間精度的典型深度性能參考值
STM-951u / STM-952u 空間精度的典型深度性能參考
時間精確度表現參考與時間的對比
STM-501u 時間精度的典型深度性能參考值
STM-951u 時間精度的典型深度性能參考值
Fill 速率表現參考值與距離的對比
STM-501u / STM-502u 的典型深度效能參考值（填充率）
STM-951u / STM-952u 的典型深度效能參考（填補率）
電氣性能#
電源供應器#
Stereo mini 系列的 USB 攝影機需要配備 USB 3.0 Type-C 連接器的電源供應器。請務必確認其輸出功率符合標準，且電源埠的最大電流為 1.5 A 或更高。
Stereo mini 系列的 GigE 攝影機可透過 PoE 或DC 供電，其供電需求如下：
| 供電方式 | STM-951g | STM-955g |
|---|---|---|
| PoE | IEEE 802.3af | IEEE 802.3af |
| DC | ≥1 安培 @ 9–24 伏特 | ≥2 A @ 9–24 V |
功耗#
功耗會因所選的工作模式而異。
USB#
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u | |
|---|---|---|
| 典型配置 | 雷射功率等級：6 視差搜尋範圍：128 D2C：關閉 深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 AE 開啟 RGB：1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG AE 開啟 紅外線：關閉 IMU ODR（輸出資料速率）：200 Hz | 雷射功率等級：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉 深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 AE 開啟 RGB：1280 x 720 @ 30 fps MJPEG AE 開啟 紅外線：關閉 IMU ODR（輸出資料速率）：200 Hz |
| 平均功耗 | 2.3 W | 2.5 W |
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u | |
|---|---|---|
| 最大功率配置 | 雷射功率等級：6 視差搜尋範圍：128 D2C：關閉 深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 及曝光時間：32 毫秒 RGB：1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG 自動曝光開啟 紅外線： 1280 x 800 @ 30 fps Y8 及曝光時間：32 毫秒 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz | 雷射功率等級：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉 深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 及曝光時間：32 ms RGB：1280 x 720 @ 30 fps MJPEG 自動曝光開啟 紅外線： 1280 x 800 @ 30 fps Y16 及曝光時間：32 毫秒 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz |
| 平均功耗 | 3.0 W | 3.0 W |
GigE#
STM-951g#
| PoE | DC 電力 | |
|---|---|---|
| 典型配置 | 雷射功率等級：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉 深度：1280 x 800 @ 15 fps Y16，自動曝光開啟 RGB：1280 x 800 @ 15 fps MJPEG 自動曝光開啟 紅外線：關閉 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz | 雷射功率等級：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉 深度：1280 x 800 @ 15 fps Y16，自動曝光開啟 RGB：1280 x 800 @ 15 fps MJPEG，自動曝光開啟 紅外線：關閉 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz |
| 平均功耗 | 4.42 W | 3.25 W |
| PoE | DC 電力 | |
|---|---|---|
| 最大功率配置 | 雷射功率等級：6 視差搜尋 256 D2C： 關閉 深度：848 x 530 @ 60 fps Y16，曝光時間：7.58 毫秒 RGB：1280 x 800 @ 60 fps MJPEG 自動曝光開啟 紅外線：1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz | 雷射功率等級：6 視差搜尋範圍：256 D2C： 關閉 深度：848 x 530 @ 60 fps Y16，曝光時間：7.58 毫秒 RGB：1280 x 800 @ 60 fps MJPEG 自動曝光開啟 紅外線：1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz |
| 平均功耗 | 4.82 W | 3.43 W |
STM-955g#
| PoE | DC 電力 | |
|---|---|---|
| 典型配置 | 雷射功率等級：5 D2C：開啟 工作溫度：25 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，AE 開啟 RGB： 1280 x 800 @ 10 fps MJPEG，自動曝光開啟 紅外線 x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8，自動曝光開啟 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz | 雷射功率等級：5 D2C：開啟 工作溫度：25 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，AE 開啟 RGB： 1280 x 800 @ 10 fps MJPEG，自動曝光開啟 紅外線 x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8，自動曝光開啟 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz |
| 平均功耗 | 7.57 W | 6.07 W |
| PoE | DC 電力 | |
|---|---|---|
| 最大功率配置 | 雷射功率等級：6 D2C：開啟 運作溫度：50 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，AE 開啟 RGB： 1280 x 800 @ 10 fps MJPEG 自動曝光開啟 紅外線 x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 自動曝光開啟 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz | 雷射功率等級：6 D2C：開啟 運作溫度：50 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，AE 開啟 RGB： 1280 x 800 @ 10 fps MJPEG 自動曝光開啟 紅外線 x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 自動曝光開啟 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz |
| 平均功耗 | 8.08 W | 6.55 W |
儲存與供電條件#
| 狀況 | 描述 | 最小–最大 |
|---|---|---|
| 儲存（常溫），無電源 | 長期儲存 | 0–50 °C 僅限 STM-955g：0–60 °C |
| 運輸或短期接觸可接受的暫時性限值 | -20–60 °C | |
| Humidity | 溫度／相對濕度：60 °C／95 % | |
| 環境音、帶電源 | 相機通電時的主環境溫度 | STM-501u、STM-502ua： -10–45 °C STM-951ub、STM-952ub, STM-951gc, STM-955g：-10–50 °C |
| LDM 保護溫度 | 通電時的 LDM 溫度 | 最低：不適用 最高：73 °C |
| 機殼背面溫度（通電狀態）（STM-501u / STM-502u） | 當相機在 45 °C 的環境溫度下運作時，機身背面的溫度會達到最高值 | 0–60 °C |
| 機身背面溫度（通電狀態）（STM-951u / STM-952u） | 當相機在 50 °C 的環境溫度下運作時，機身背面的溫度會達到最高值 | 0–60 °C |
| 機身背面溫度（通電狀態）（STM-951g） | 當相機在 50 °C 的環境溫度下運作時，機身背面的溫度會達到最高值 | 0–65 °C |
| 機身背面溫度（通電狀態）（STM-955g） | 當相機在 50 °C 的環境溫度下運作時，機身背面的溫度會達到最高值 | -3–65 °C |
-
對於 STM-501u 和 STM-502u，相機可在 -10 °C 至 45 °C 的溫度範圍內，以 15 fps 的幀率運行任何解析度組合。 當相機設定為以 30 fps 和 60 fps 輸出高解析度影像時，由於功耗顯著增加，工作溫度範圍將縮減至 -10 °C 至 40 °C。
-
對於 STM-951u 和 STM-952u，該攝影機可在 -10 °C 至 50 °C 的溫度範圍內，以 15 fps 和 30 fps 的幀率運行任何解析度組合。 當攝影機設定為以 60 fps 輸出高解析度影像時，由於功耗顯著增加，其工作溫度範圍將縮減至 -10 °C 至 45 °C。
-
對於 STM-951g，該攝影機可在 -10 °C 至 50 °C 的溫度範圍內，以任何解析度組合運作，幀率為 15 fps。當攝影機設定為以 30/60/90 fps 輸出高解析度影像時，由於功耗顯著增加，其運作溫度範圍將縮減至 -10 °C 至 45 °C。
資訊
若需在更寬的溫度範圍內運作，則須考慮採取額外的熱管理措施。
ESD 表現#
ESD Stereo mini 相機的性能：
| 已開啟電源 | 已關機 | 認證標準 | |
|---|---|---|---|
| 接觸放電 | ±8 千伏 A 級 | ±8 千伏 A 級 | EN 61000-6-2 |
| 空氣排放 | ±15 千伏 A 級 | ±15 千伏 A 級 | EN 61000-6-2 |
體能表現#
防護等級#
USB#
| Camera | IP 等級 | 防護能力 | 條件 | 參考標準 |
|---|---|---|---|---|
| STM-501u / STM-502u | IP5X |
|
| IEC 60529:2013 |
| STM-951u / STM-952u | IP65（USB Type-C 連接器：IP67 ） |
|
| IEC 60529:2013 |
GigE#
| IP 等級 | 電源供應器 | 防護能力 | 條件 |
|---|---|---|---|
| IP67 | PoE |
|
|
| IP67 | DC 電力 |
|
|