3D Camera Cube 軟體映像 25.07.0 – 發行說明#

New Features#

• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 已新增「消費品」這個物件類別，可識別各類常見消費品，例如包裝食品、飲料、個人護理用品、清潔用品等。吸取抓取動作會以物件中心為基準進行計算，以便實現定向放置。
• ItemPickAI、ItemPick (rc_itempick) 與 BoxPick (rc_boxpick)
  • 可選擇檢查抓取姿勢是否會導致夾爪與點雲之間發生碰撞。這使得雙指夾爪也能計算出無碰撞的抓取動作。
• CADMatch (rc_cadmatch) 與 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 在根據與首選TCP 方向之間的最小角度偏差對抓取動作進行排序時，可以僅選擇單一軸作為排序時的考量依據。當使用此排序策略從箱中擷取連續對稱的物件時，此方法能產生更合適的抓取動作。

改進與修正#

• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 姿勢精細化與可達性計算的改進
• 立體相機校準 (rc_stereocalib)
  • 現在最後一個位姿也可以縮短 20% 的距離（而不僅限於拉遠 20%），以提升可用性
• 手眼校準 (rc_hand_eye_calibration)
  • 提升了網格偵測的強固性。現在最多可以遮擋四個方格。
  • 拒絕誤差過高的網格偵測結果
• GripperDB (rc_gripper_db) 與 CollisionCheck (rc_collision_check)
  • 修正大型 CAD 模型轉換時間過長而導致夾爪 CAD 元件上傳期間發生逾時的問題
• ItemPick、ItemPickAI (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 以及 CADMatch (rc_cadmatch)
  • 修正了啟動後使用錯誤的負載載具偵測參數的問題
• WebGUI
  • 如果相機校準顯示基準線發生變化（這在幾乎所有情況下都代表網格尺寸錯誤），則顯示警告
  • 針對 ItemPick 和 ItemPickAI 的偵測結果，顯示型號及吸力面尺寸或物品尺寸
  • 改善了 ItemPick、ItemPickAI 及 BoxPick 的 2D 與 3D 結果視覺化效果
  • 在所有資料庫列表中新增了 Counter 與容量文字
  • 微幅修正