Depth Control#

Depth Control 功能允許您控制 Stereo ace 相機計算影像中深度的方式。

如需關於如何從 disparity image 計算深度的詳細資訊，請參閱 Processing Measurement Results。

Depth Parameters#

Depth Resolution#

Depth Resolution 允許您指定視差影像（disparity image）的解析度。較低的解析度可降低處理負載並提高可達到的幀率。

視差（Disparity）是指物件點在 Stereo ace 的右側相機與左側相機影像之間的位移。視差越大，物件距離相機越近。

提供以下解析度：

• Full: 5 MP
• High: 1.3 MP
• Low: 0.3 MP

若要指定深度解析度：

1. 將 BslDepthResolution 將參數設為所需的解析度。

Intensity Resolution#

Intensity Resolution 允許您指定 producer 所提供的強度影像（intensity image）解析度。

提供以下解析度：

• Full: 5 MP
• High: 1.3 MP
• Low: 0.3 MP

若要指定強度解析度：

1. 將 BslIntensityResolution 將參數設為所需的解析度。

Producer 會從所選的 BslDepthQuality 設定以及主機端 2D Scaling 中，推導出相機 Binning 的適當內部組合， BslDepthResolution 和 BslIntensityResolution 值。

Fill#

此參數允許您透過插值法填補視差影像中的孔洞（holes）。Fill-in 值是孔洞邊界處視差允許的最大差異。較大的 fill-in 值可以減少孔洞數量，但插值可能會產生較大的誤差。最多有 5 % 的像素會被進行插值。插值小型孔洞優於插值較大的孔洞。插值像素的信心度（confidence）會設為 0.5 的較低值。Fill-in 值設為 0 會關閉孔洞填補功能。

若要指定 Fill 值：

1. 將 BslDepthFill 參數設為所需的值（0 到 4）。

Segmentation#

此參數可讓您指定視差影像中連通的視差區域必須包含的最小像素數。較小的孤立區域在視差影像中會被設為無效。此值與 High Depth Resolution 設定相關。當您選擇不同的深度解析度時，不需要調整它。Segmentation 對於移除錯誤的視差測量很有用。然而，較大的值也可能會導致真實物件被移除。

若要指定 Segmentation 值：

1. 將 BslDepthSeg 參數設為所需的值（0 到 4000）。

Minimum Confidence#

您可以指定最小信心值來過濾掉潛在的錯誤視差測量。信心低於指定值的所有像素在視差影像中都會被設為無效。

若要指定最小信心值：

1. 將 BslDepthMinConf 參數設為所需的值（0.0 到 1.0）。

Minimum Depth#

最小深度是您想要開始測量的相機最短距離。較高的高值會隱式縮減視差範圍，進而減少計算時間。最小距離以公尺為單位指定。

若要指定最小深度：

1. 將 BslDepthMinDepth 參數設為所需的值（0.1 到 100.0）。

Maximum Depth#

最大距離是您想要停止測量的相機最遠距離。距離值較高的像素在視差影像中會被設為無效。允許範圍末端的最大深度值意味著理論上相機正在測量到無限遠。然而，在這樣的距離下，很難區分物件點是在 100 公尺還是 200 公尺外。因此，測量結果的可靠性會降低。最大距離以公尺為單位指定。

若要指定最大深度：

1. 將 BslDepthMaxDepth 參數設為所需的值（0.1 到 100.0）。

Maximum Depth Error#

此參數可讓您過濾掉過於不準確的測量結果。深度誤差大於指定值的所有像素在視差影像中都會被設為無效。最大深度誤差以公尺為單位指定。深度誤差通常隨著物件與相機的距離呈二次方增加。

若要指定最大深度誤差：

1. 將 BslDepthMaxDepthErr 參數設為所需的值（0.01 到 100.0）。

Smoothing#

此選項可啟用視差值的進階平滑處理。

若要啟用或停用平滑處理：

1. 將 BslDepthSmooth 參數設為 On 或 Off.

Static Scene#

此參數會在匹配前對 8 張連續的相機影像進行平均。這會減少雜訊，進而改善立體匹配結果。然而，延遲會顯著增加。第一張影像的 Timestamp 會被用作視差影像的 Timestamp。此選項僅會影響 Full 或 High depth resolution中的匹配。只有在場景 不會 在擷取 8 張影像期間沒有改變時，才應啟用它。

若要啟用或停用 Static Scene 模式：

1. 將 BslDepthStaticScene 參數設為 On 或 Off.

Double Shot#

啟用此參數會產生更密集的視差影像，但會增加處理時間。

對於在連續擷取模式下錄製且投影機處於 AlternateActive 模式下，投影儀反射造成的孔洞會以沒有投影儀圖案的影像所計算出的深度資訊進行 Fill。在 AlternateActive 模式下，只有在場景在 不會 影像擷取期間沒有變化時，才能啟用 Double Shot 參數。

在 AlwaysActive 模式下，啟用此參數是沒問題的。孔洞會以同一影像的縮小版本所計算出的深度資訊來進行 Fill。

若要啟用或停用 double shot 模式：

1. 將 BslDepthDoubleShot 參數設為 On 或 Off.

Exposure Adaptation Timeout#

觸發後等待自動曝光完成調整的最大時間。