功能規格#

本主題詳細說明 Stereo mini 相機系列的功用規格。

廠商識別碼 (VID) 與產品識別碼 (PID)#

	STM-501u	STM-502u	STM-951u	STM-952u	STM-951g	STM-955g
模型	G40155-170	G40155-180	G40055-170	G40055-180	G40055-570	G30056-370
PID	0x0800	0x0803	0x0804	0x0807	0x080E	0x0815
VID	0x2BC5	0x2BC5	0x2BC5	0x2BC5	0x2BC5	0x2BC5

平台與系統需求#

Stereo mini 系列相機透過 USB 或乙太網路連接至主機電腦，相容於各種平台與系統需求。

USB#

	x86/x64	ARM
作業系統	Windows 10/11 Ubuntu 20.04 / 22.04	Ubuntu 20.04 / 22.04
USB	USB 3.0	USB 3.0
CPU	四核心，2.9 GHz	四核心，A57
Reference Model	Intel i3 10100 / Intel i5 8400	NVIDIA Jetson Orin Nano / Raspberry Pi 5
RAM	Windows：8 GB RAM 以上 Ubuntu：4 GB RAM 以上	4 GB RAM 以上

GigE#

STM-951g#

	x86/x64	ARM
作業系統	Windows 10/11 Ubuntu 20.04 / 22.04	Ubuntu 20.04 / 22.04
乙太網路	Gigabit 乙太網路	Gigabit 乙太網路
CPU	四核心，2.9 GHz	Cortex-A78AE
Reference Model	Intel i7 10700	NVIDIA AGX Orin / Orin NX / Orin Nano
網路卡	Intel ® Corporation Ethernet Connection (14) I219-LM (rev 11)	RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
RAM	Windows：8 GB RAM 以上 Ubuntu：4 GB RAM 以上	8 GB RAM 以上

STM-955g#

	x86/x64	ARM
作業系統	Windows 10/11 Ubuntu 20.04 / 22.04	Ubuntu 20.04 / 22.04
乙太網路	Gigabit 乙太網路	Gigabit 乙太網路
CPU	四核心，2.9 GHz	四核心，A57
Reference Model	Intel i7 10700	NVIDIA AGX Orin / Orin NX / Orin Nano
網路卡	Intel ® Corporation Ethernet Connection (14) I219-LM (rev 11)	RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
RAM	Windows：8 GB RAM 以上 Ubuntu：4 GB RAM 以上	8 GB RAM 以上

相機系統框架#

USB#

USB 相機系統架構圖

GigE#

影像資料串流#

USB#

Stereo mini 系列 USB 相機可提供高品質的多解析度深度串流資料以及高畫質彩色串流資料。相機以 Y16 格式輸出深度串流資料。相機輸出的彩色串流資料格式為 MJPEG/YUYV。SDK 支援輸出 MJPEG/YUYV/RGB8/BGR8/RGBA8/BGRA8/Y16 格式。相機以 Y8 格式輸出 IR 影像資料，SDK 同時支援在最大解析度下輸出 Y16/Y12 格式的資料。

輸出資料串流 (USB3.0)：STM-501u 與 STM-502u#

	資料格式	長寬比	解析度	畫面更新率
深度	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	6, 10, 15, 30
深度	Y16	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60, 90 6, 10, 15, 30, 60, 90 6, 10, 15, 30, 60, 90
深度	Y16	4:3	640 x 480	6, 10, 15, 30, 60, 90
深度	Y16	其他	848 x 100	100
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	6, 10, 15, 30
IR	Y8	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60, 90 6, 10, 15, 30, 60, 90 6, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	4:3	640 x 400	6, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	其他	848 x 100	100
RGB	MJPEG & YUYV	16:9	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 424 x 240 320 x 180	6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60 6, 30, 60
RGB	MJPEG & YUYV	4:3	640 x 480 320 x 240	6, 10, 15, 30, 60 6, 30, 60

輸出資料串流 (USB2.0)：STM-501u 與 STM-502u#

	資料格式	長寬比	解析度	畫面更新率
深度	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	6 6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30
深度	Y16	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270	6 6, 8, 10 6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60
深度	Y16	4:3	640 x 360	6, 10, 15, 30
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	6 6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30
IR	Y8	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270	6 6, 8, 10 6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60
IR	Y8	4:3	640 x 480	6, 10, 15, 30
RGB	MJPEG	16:9	1920 x 1080 1280 x 720	8 6, 10, 15
RGB	MJPEG & YUYV	16:9	424 x 240	6, 15, 30, 60
RGB	MJPEG & YUYV	4:3	640 x 480	6, 15, 30

輸出資料串流 (USB3.0)：STM-951u 與 STM-952u#

	資料格式	長寬比	解析度	畫面更新率
深度	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	5, 10, 15, 30
深度	Y16	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90
深度	Y16	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
深度	Y16	其他	848 x 100	100
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	5, 10, 15, 30
IR	Y8	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	其他	848 x 100	100
RGB	MJPEG & YUYV	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
RGB	MJPEG & YUYV	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90
RGB	MJPEG & YUYV	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90

輸出資料串流 (USB2.0)：STM-951u 與 STM-952u#

	資料格式	長寬比	解析度	畫面更新率
深度	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	5 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30
深度	Y16	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270	5 5, 10 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60
深度	Y16	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	5 5, 10, 15, 30 5 10, 15, 30
IR	Y8	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270	5 5, 10 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60
IR	Y8	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30
RGB	MJPEG	16:10	1280 x 800	8
RGB	MJPEG	16:9	1280 x 720	5, 10, 15
RGB	MJPEG & YUYV	16:10	640 x 400	5, 10, 15, 30
RGB	MJPEG & YUYV	16:9	424 x 240	5, 10, 15, 30, 60
RGB	MJPEG & YUYV	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30

GigE#

Stereo mini 系列的 GigE 相機提供高品質的多解析度深度串流資料，以及高畫質彩色串流資料。

STM-951g 輸出 Y16 格式的深度串流資料。相機輸出的彩色串流資料為 MJPEG/YUYV 格式。SDK 支援輸出 MJPEG/YUYV/RGB8/BGR8/RGBA8/BGRA8/Y16 格式，並同時支援在最大解析度下輸出 RAW16 格式。相機輸出 Y8 格式的 IR 影像資料，SDK 也支援輸出 Y12 格式的資料。

STM-955g 輸出 Y16 或 RVL 格式的深度資料、I420 或 MJPEG 格式的彩色影像，以及 Y8 格式的 IR 影像。軟體 SDK 也支援彩色串流的 RGB/BGR/BGRA 格式。

輸出資料串流 (Gigabit Ethernet)：STM-951g#

	資料格式	長寬比	解析度	畫面更新率
深度	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200 848 x 530	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60
深度	Y16	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200 848 x 530	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60
IR	Y8	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15 5, 10, 15, 30
彩色	YUYV	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
彩色	YUYV	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60, 90
彩色	YUYV	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
彩色	MJPEG	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
彩色	MJPEG	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
彩色	MJPEG	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90

輸出資料串流 (Fast Ethernet)：STM-951g#

	資料格式	長寬比	解析度	畫面更新率
深度	Y16	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400 424 x 266 320 x 200	5 5, 10 5, 10, 15 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30
深度	Y16	4:3	640 x 480	5, 10, 15,
IR	Y8	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400 424 x 266 320 x 200	5 5, 10 5, 10, 15 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30
IR	Y8	4:3	640 x 480	5, 10, 15
彩色	YUYV	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	5 5, 10 5, 10, 15
彩色	YUYV	16:9	1280 x 720 640 x 360	5 5, 10, 15
彩色	YUYV	4:3	640 x 480	5, 10, 15
彩色	MJPEG	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
彩色	MJPEG	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
彩色	MJPEG	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90

資訊

單一資料串流輸出可支援所有解析度和影格率。然而，當同時輸出兩個、三個或四個深度與彩色串流時，由於相機 Gigabit 或快速乙太網路的實際頻寬限制以及主機裝置的效能，某些組合可能不受支援。

輸出資料串流 (Gigabit Ethernet)：STM-955g#

	資料格式	長寬比	解析度	畫面更新率
深度	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10 5, 10, 15, 20
深度	RVL	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10 5, 10, 15, 20
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
彩色	I420	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
彩色	I420	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
彩色	I420	4:3	800 x 600	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
彩色	MJPEG	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
彩色	MJPEG	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
彩色	MJPEG	4:3	800 x 600	5, 10, 15, 20

資訊

單一資料串流輸出可支援所有解析度和影格率。然而，當同時輸出兩個、三個或四個深度與彩色串流時，由於相機 Gigabit 或快速乙太網路的實際頻寬限制以及主機裝置的效能，某些組合可能不受支援。

Field of View#

深度視場定義#

下圖顯示深度相機的視場角，即感光元件「看」到的角度。此處以 IR 相機作說明。

深度視場與深度圖說明

任何深度 (Z) 下的深度視場 (depth FOV) 可以透過以下公式計算：

景深計算公式

其中：

cx = 深度影像主點的 X 方向影像座標

fx = 深度相機焦距

cy = 深度影像主點的 Y 方向影像座標

fy = 深度相機焦距

width = 深度影像寬度

height = 深度影像高度

Depth active H-FOV = Left IR H-FOV

資訊

cx、fx 和 width 參數是透過 SDK 提供的深度內部參數取得。參數值會因相機而異。
在不同的深度值下，深度 FOV 也會有所不同。深度越遠，深度 FOV 就越大。

典型深度內參#

下表列出了 Stereo mini 相機的典型深度內參。

STM-501u 與 STM-502u#

基準線：50 mm

解析度寬度 x 高度 (px)	cx (px)	cy (px)	Fx, Fy (px)
1280 x 800	640	400	620.0, 620.0
1280 x 720	640	360	620.0, 620.0
848 x 480	424	240	410.7, 410.7
848 x 100	424	50	410.7, 410.7
640 x 480	320	200	372.0, 372.0
640 x 400	320	200	310.0, 310.0
640 x 360	320	180	310.0, 310.0
480 x 270	240	135	232.5, 232.5
424 x 240	212	120	205.4, 205.4

STM-951u 與 STM-952u#

基準線：95 mm

解析度寬度 x 高度 (px)	cx (px)	cy (px)	Fx, Fy (px)
1280 x 800	640	400	620.0, 620.0
1280 x 720	640	360	620.0, 620.0
848 x 480	424	240	410.7, 410.7
848 x 100	424	50	410.7, 410.7
640 x 480	320	200	372.0, 372.0
640 x 400	320	200	310.0, 310.0
640 x 360	320	180	310.0, 310.0
480 x 270	240	135	232.5, 232.5
424 x 240	212	120	205.4, 205.4

STM-951g#

基準線：95 mm

解析度寬度 x 高度 (px)	cx (px)	cy (px)	Fx, Fy (px)
1280 x 800	640	400	620.0, 620.0
848 x 530	424	265	410.7, 410.7
640 x 480	320	200	372.0, 372.0
640 x 400	320	200	310.0, 310.0
424 x 266	212	133	205.4, 205.4
320 x 200	160	100	186.0, 186.0

STM-955g#

基準線：95 mm

解析度寬度 x 高度 (px)	cx (px)	cy (px)	Fx, Fy (px)
1280 x 800	640	400	620.0, 620.0
640 x 400	320	200	310.0, 310.0

串流 FOV 概覽#

USB#

資訊

STM-501u 和 STM-502u 相機不支援以紅色標示的解析度。
STM-951u 和 STM-952u 相機不支援以藍色標示的解析度。

FOV	長寬比	解析度	STM-501u / STM-502u (H x V)	STM-951u / STM-952u (H x V)
D2C 前的深度 FOV @ 2 m	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	90° x 65°	90° x 65°
D2C 前的深度 FOV @ 2 m	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	90° x 60°	90° x 60°
D2C 前的深度 FOV @ 2 m	4:3	640 x 480	81° x 65°	81° x 65°
D2C 前的深度 FOV @ 2 m	其他 (848 x 100)	848 x 100	90° x 14°	90° x 14°
IR	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	91° x 65°	91° x 65°
IR	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	91° x 60°	91° x 60°
IR	4:3	640 x 480	81° x 65°	81° x 65°
IR	其他 (848 x 100)	848 x 100	91° x 14°	91° x 14°
RGB	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	不適用	94° x 68°
RGB	16:9	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240 320 x 180	86° x 55°	94° x 62°
RGB	4:3	640 x 480 320 x 240	70° x 55°	82° x 68°
Depth FOV After D2C @ 2 m	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	不適用	90° x 65°
Depth FOV After D2C @ 2 m	16:9	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240 320 x 180	86° x 55°	90° x 60°
Depth FOV After D2C @ 2m	4:3	640 x 480 320 x 240	70° x 55°	81° x 65°

GigE#

FOV	長寬比	解析度	STM-951g (H x V)
D2C 前的深度 FOV @ 2 m	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400 424 x 266 320 x 200	90° x 65°
D2C 前的深度 FOV @ 2 m	4:3	640 x 480	81° x 65°
IR	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400 424 x 266 320 x 200	91° x 65°
IR	4:3	640 x 480	81° x 65°
RGB	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	94° x 68°
RGB	16:9	1280 x 720 640 x 360	94° x 62°
RGB	4:3	640 x 480	82° x 68°
Depth FOV After D2C @ 2 m	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	90° x 65°
Depth FOV After D2C @ 2 m	16:9	1280 x 720 640 x 360	90° x 60°
Depth FOV After D2C @ 2m	4:3	640 x 480	81° x 65°

FOV	長寬比	STM-955g (H x V)
Depth @ 2 m	16:10	90° x 65°
Depth @ 2 m	4:3	81° x 65°
IR	16:10	91° x 65°
IR	4:3	81° x 65°
RGB	16:10	94° x 68°
RGB	16:9	94° x 62°
RGB	4:3	82° x 68°
D2C FOV @ 2 m	16:10	90° x 65°
D2C FOV @ 2 m	16:9	90° x 60°
D2C FOV @ 2m	4:3	81° x 65°

FOV 圖解#

STM-501u / STM-502u#

長寬比	Depth FOV Before D2C	Depth FOV After D2C
16:10		不適用
16:9
4:3

STM-951u / STM-952u#

長寬比	Depth FOV Before D2C	Depth FOV After D2C
16:10
16:9
4:3

STM-951g#

長寬比	Depth FOV Before D2C	Depth FOV After D2C
16:10
16:9	不適用
4:3

STM-955g#

長寬比	Depth FOV Before D2C	Depth FOV After D2C
16:10
16:9	不適用
4:3

Depth to Color Alignment#

深度色彩對齊 (D2C) 是對深度影像進行逐像素的幾何轉換，透過 D2C 轉換實現深度影像與其對應色彩影像的空間對齊。這使得透過 D2C 之後的深度影像中的影像坐標，就能夠定位色彩影像中的任意像素。

透過使用相同的影像座標，彩色像素的深度資訊可以在 D2C 之後定位在深度影像中。系統會產生一個與 D2C 後目標彩色影像大小相同的深度影像，其影像內容即為彩色相機座標系中的深度資料。換句話說，系統會以彩色相機的原點與大小重建出一張深度影像，其中每個像素都與彩色相機對應像素的座標相匹配。

透過軟體進行 D2C 對齊：STM-501u / STM-502u#

D2C 前的深度影像	彩色影像	D2C 後的深度影像	長寬比
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 424 x 240 320 x 180	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 424 x 240 320 x 180	16:9
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	640 x 480 320 x 240	640 x 480 320 x 240	4:3

透過硬體進行 D2C 對齊：STM-501u / STM-502u#

D2C 前的深度影像	彩色影像	D2C 後的深度影像	長寬比
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360	640 x 360	640 x 360	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	424 x 240	424 x 240	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	320 x 180	320 x 180	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360	640 x 480	640 x 480	4:3
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	320 x 240	320 x 240	4:3

資訊

640 x 400 與 424 x 266 的深度解析度僅支援 30 fps 或更低頻率的彩色對齊。

透過軟體進行 D2C 對齊：STM-951u / STM-952u#

D2C 前的深度影像	彩色影像	D2C 後的深度影像	長寬比
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	1280 x 800 640 x 400	1280 x 800 640 x 400	16:10
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240 320 x 180	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240 320 x 180	16:9
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	640 x 480	640 x 480	4:3

透過硬體進行 D2C 對齊：STM-951u / STM-952u#

D2C 前的深度影像	彩色影像	D2C 後的深度影像	長寬比
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	640 x 400	640 x 400	16:10
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360	640 x 360	640 x 360	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	480 x 270	480 x 270	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	424 x 240	424 x 240	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	640 x 480	640 x 480	4:3

資訊

848 x 480 的深度解析度僅支援 60 fps 或更低頻率的彩色對齊。
640 x 400 與 424 x 266 的深度解析度僅支援 30 fps 或更低頻率的彩色對齊。

透過軟體進行 D2C 對齊：STM-951g#

D2C 前的深度影像	彩色影像	D2C 後的深度影像	長寬比
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	16:10
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	1280 x 720 640 x 360	1280 x 720 640 x 360	16:9
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	640 x 480	640 x 480	4:3

透過硬體進行 D2C 對齊：STM-951g#

D2C 前的深度影像	彩色影像	D2C 後的深度影像	長寬比
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400	640 x 400	640 x 400	16:10
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	640 x 360	640 x 360	16:9
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	640 x 480	640 x 480	4:3

資訊

640 x 400、424 x 266 與 320 x 200 的深度解析度僅支援 30 fps 或更低頻率的彩色對齊。
848 x 530 的深度解析度僅支援 60 fps 或更低頻率的彩色對齊。

透過軟體進行 D2C 對齊：STM-955g#

D2C 前的深度影像	彩色影像	D2C 後的深度影像	長寬比
1280 x 800, 640 x 400	1280 x 800 640 x 400	1280 x 800 640 x 400	16:10
1280 x 800, 640 x 400	1280 x 720 640 x 360	1280 x 720 640 x 360	16:9
1280 x 800, 640 x 400	640 x 480	640 x 480	4:3

透過硬體進行 D2C 對齊：STM-955g#

D2C 前的深度影像	彩色影像	D2C 後的深度影像	長寬比
1280 x 800, 640 x 400	1280 x 800 640 x 400	1280 x 800 640 x 400	16:10
1280 x 800, 640 x 400	1280 x 720 640 x 360	1280 x 720 640 x 360	16:9
1280 x 800, 640 x 400	640 x 480	640 x 480	4:3

Minimum Z Depth#

最小 Z 深度是深度相機的最小工作距離，亦即從相機深度原點算起可偵測到的最近平面距離。此距離由視差搜尋範圍與影像解析度決定。

STM-955g 透過設定深度位移值來調整其最小工作距離。可達到的最小距離也可能因不同的 Preset 模式而異。相機提供靈活的配置選項，以適應多樣化的應用需求。

資訊

視差搜尋範圍越大，最小工作距離就越近，且功耗越高。相反地，視差搜尋範圍越小，最小工作距離就越遠，相機的功耗就越低，並且能夠承受更高的環境溫度。

STM-501u / STM-502u#

Disparity Search Range	Field of View (H x V)	解析度	Minimum Z Depth
128	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	0.26 m
128	90° x 60°	1280 x 720	0.26 m
128	90° x 60°	848 x 480	0.18 m
128	90° x 60°	640 x 360	0.14 m
128	90° x 60°	480 x 270	0.11 m
128	90° x 60°	424 x 240	0.1 m
128	81° x 65°	640 x 480	0.17 m
128	90° x 14°	848 x 100	0.18 m

STM-951u / STM-952u#

Disparity Search Range	Field of View (H x V)	解析度	Minimum Z Depth
256	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	0.25 m
256	90° x 60°	1280 x 720	0.25 m
256	90° x 60°	848 x 480	不適用
256	90° x 60°	640 x 360	不適用
256	90° x 60°	480 x 270	不適用
256	90° x 60°	424 x 240	不適用
256	81° x 65°	640 x 480	不適用
256	90° x 14°	848 x 100	不適用
128	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	0.5 m
128	90° x 60°	1280 x 720	0.5 m
128	90° x 60°	848 x 480	0.34 m
128	90° x 60°	640 x 360	0.26 m
128	90° x 60°	480 x 270	0.19 m
128	90° x 60°	424 x 240	0.17 m
128	81° x 65°	640 x 480	0.3 m
128	90° x 14°	848 x 100	0.34 m
64	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	1 m
64	90° x 60°	1280 x 720	1 m
64	90° x 60°	848 x 480	不適用
64	90° x 60°	640 x 360	不適用
64	90° x 60°	480 x 270	不適用
64	90° x 60°	424 x 240	不適用
64	81° x 65°	640 x 480	不適用
64	90° x 14°	848 x 100	不適用

STM-951g#

Disparity Search Range	Field of View (H x V)	解析度	Minimum Z Depth
256	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200	0.25 m
256	90° x 60°	848 x 530	不適用
256	81° x 65°	640 x 480	不適用
128	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200	0.5 m
128	90° x 65°	848 x 530	0.34 m
128	81° x 65°	640 x 480	0.3 m
64	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200	1 m
64	90° x 65°	848 x 530	不適用
64	81° x 65°	640 x 480	不適用

STM-955g#

Preset	解析度	Minimum Disparity	Minimum Z Depth (Max–Min mm)
Perception	1280 x 800	0	∞–320
	1280 x 800	32	1855–266
	640 x 400	0	∞–155
	640 x 400	32	928–133
Dimensioning	640 x 480	0	∞–310
	640 x 480	64	928–233
	640 x 480	128	463–187

Coordinate System#

對於 Stereo mini 系列相機，帶有 1/4 螺絲孔的平面被定義為底側，玻璃護蓋表面為前側，且 RGB 模組位於 LDM 模組的左側。

IMU 座標系的原點位於實體感測器中心點。加速度計與陀螺儀座標系位於左側紅外線相機的背面。座標系的正 X 軸指向右側，正 Y 軸指向下方，正 Z 軸指向前方。

深度影像座標系的原點位於左側紅外線模組的光學中心，而彩色影像座標系的原點則位於 RGB 模組的光學中心。這些座標系的方向相同：正 X 軸指向右側，正 Y 軸指向下方，正 Z 軸指向前方。深度相機座標系原點是 3D 相機的預設原點，座標為 (0,0,0)。深度原點、顏色原點以及 IMU 原點在 3D 相機座標系中的參考位置如下方座標系示意圖表格所示。

Coordinate System Position Reference#

Camera	Coordinate System	3D 相機座標系中的位置 (X、Y、Z 單位為 mm)
STM-501u / STM-502u	深度	0, 0, 0
	彩色	14.00, 0, 2.02
	IMU	-0.246, -0.065, -16.948
STM-951u / STM-952u / STM-951g	深度	0, 0, 0
	彩色	23.75, 0, 0
	IMU	7.866, 1.068, -14.248
STM-955g	深度	0, 0, 0
	彩色	23.75, 0, 0
	IMU	15.48, 0, -55.60

資訊

若啟用了深度相機與彩色相機的對齊，深度座標系的原點將自動切換至彩色相機座標系的原點，內參也會隨之變更。

座標系示意圖#

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u / STM-951g	STM-955g
IMU
深度
RGB

Coordinate System Position Reference#

安裝位置與 Depth / Color / IMU 之間的相對座標系關係。

資訊

所有參考點均位於組件或位置的中心。

STM-501u / STM-502u#

	3D 相機座標系中的位置 (X、Y、Z 單位為 mm)
安裝孔	0, 0, 0
深度	-2.5, 0, 25.77
彩色	11.5, 0, 27.79
IMU	-2.5, 0.07, 8.82

STM-501u / STM-502u 座標系位置參考

STM-951u / STM-952u#

	3D 相機座標系中的位置 (X、Y、Z 單位為 mm)
安裝孔	0, 0, 0
深度	0, 0, 22.92
彩色	23.75, 0, 22.92
IMU	7.87, -1.07, 8.67

STM-951u / STM-952u 座標系位置參考

STM-951g#

	3D 相機座標系中的位置 (X、Y、Z 單位為 mm)
安裝孔	0, 0, 0
深度	-37.90, 0, 45.04
彩色	-14.15, 0, 45.04
IMU	-30.03, -1.07, 31.19

STM-951g 座標系位置參考

STM-955g#

	3D 相機座標系中的位置 (X、Y、Z 單位為 mm)
安裝孔	0, 0, 0
深度	-81.41, -20.20, 36.01
彩色	-57.66, -20.20, 36.01
IMU	-65.93, -20.20, -19.59

STM-955g 坐標系位置參考

相機起點參考#

相機起點或基準零點可以描述為深度 = 0 的起點或平面。深度/RGB/LRM 零點相對於相機前保護玻璃的距離列於下表中。

	STM-501u	STM-502u	STM-951u	STM-952u	STM-951g	STM-955g
深度 (Z')	4.230 mm	4.930 mm	4.080 mm	4.780 mm	4.080 mm	4.040 mm
RGB (Z')	2.210 mm	2.910 mm	4.080 mm	4.780 mm	4.080 mm	4.040 mm
LRM (Z')	0 mm	0.7 mm	0 mm	0.7 mm	0 mm	0 mm

相機起點 STM-501u / STM-502u / STM-951u / STM-952u — STM-501u / STM-502uSTM-951u / STM-952u

相機起點 STM-951g / STM-9555g — STM-951gSTM-955g

串流模式#

若要設定串流模式中使用的目標影格率，請參閱 Acquisition Frame Rate (Stereo mini)。

觸發模式#

若要設定觸發模式以及觸發之間的最小間隔，請參閱 Trigger Mode (Stereo mini)。

Multi-Camera Synchronization#

對於多相機使用情境，可以將其中一台相機初始化為主相機，其餘相機設定為次相機。或者，也可以使用外部訊號產生器作為主要觸發器，並將所有相機設定為次相機模式。當施加外部同步脈衝時，HW SYNC 輸入需要相機標稱幀率下的 100 微秒正脈衝，例如 30 Hz 幀率對應 33.33 ms。輸入為高阻抗，USB 型號為 1.8 V，GigE 型號為 3.3 V 的 CMOS 電壓準位。然而，務必使用高解析度訊號產生器。訊號產生器的頻率需要與感光元件幀率完全相符。例如，如果感光元件設定為 30 fps，實際幀率可能是 30.015 fps。您可能需要使用示波器來測量實際幀率，並將訊號產生器設定為相同的頻率。因此，直接使用額外的一台相機作為主同步訊號產生器可能會更好。

下圖顯示了多相機設定的機械圖。

多相機同步介面機械圖

多相機設定的優點：

增加特定空間中的相機覆蓋範圍，並填補單一相機可能存在盲點的遮擋區域
擷取同一場景的多張影像並從不同角度掃描物件
將有效幀率提高至 30 fps 以上

使用 8 針連接器和對應的纜線，即可設計多相機和多感測器網路。請遵循 SDK 中的說明。

透過多相機同步功能，支援兩種拓樸結構的多相機影格同步，包含深度影像同步與 RGB 影像同步（當關閉自動 Exposure Time 時，時間差 ≤ 5 ms）。

星狀拓樸#

菊花鍊拓樸#

菊花鍊拓樸

Synchronization Interfaces#

USB#

接腳	定義	描述
Pin_1	VCC	預設電氣位準設定為 1.8 V。如果在 VCC 介面上提供 3.3 V 或 5 V 驅動電壓，則可依需求將 I/O 位準設定調整為 3.3 V 或 5 V。
Pin_2	GPIO_OUT	同步驅動訊號：高準位有效。高準位區間與 IR Exposure Time 相符。典型應用是用於驅動外部 Fill 光。
Pin_3	VSYNC_OUT	同步觸發訊號：高準位有效。高準位為次要裝置提供觸發訊號。
Pin_4	TIMER_SYNC_OUT	脈衝訊號來源，重設次要裝置的硬體 Timestamp。
Pin_5	RESET_IN	硬體重設訊號：觸發相機斷電並自動上電與重設。偵測輸入訊號：20 Hz / 50% 工作週期 / 超過 5 個連續週期，即判定為正常輸入訊號，其他訊號則會被濾除；頻率允許波動 ± 1 Hz，工作週期允許波動 ± 2%。
Pin_6	VSYNC_IN	同步觸發訊號：高準位有效，用於來自主要裝置的觸發/同步訊號，持續時間為 1 ms。
Pin_7	TIMER_SYNC_IN	硬體 Timestamp 重設訊號輸入，硬體 Timestamp 清除。
Pin_8	GND	接地

同步點配置如下圖所示。

Stereo mini USB 相機型號的多相機同步點針腳配置 — STM-501u / STM-502uSTM-951u / STM-952u

GigE#

接腳	定義	描述
Pin_2	信號 VCC	預設電氣位準設定為 3.3 V。如果在 VCC 介面上提供 3.3 V、5 V 或 24 V 的驅動電壓，可以根據需要將 I/O 位準設定調整為 3.3 V、5 V 或 24 V。
Pin_3	VSYNC_IN	同步觸發訊號：高準位有效，用於來自主要裝置的觸發/同步訊號，持續時間為 1 ms。
Pin_4	VSYNC_OUT	同步觸發訊號：高準位有效。高準位為次要裝置提供觸發訊號。
Pin_5	信號 GND	接地

多相機同步點針腳配置如下圖所示：

STM-951g#

STM-951g 的多相機同步點針腳配置

STM-955g#

STM-955g 的多相機同步點針腳配置

電源連接器的針腳編號（兩個相機型號相同）：

STM-951g 電源連接器的針腳編號