效能#

此主題包含與效能相關的資訊。

深度效能#

深度 Quality 評估#

深度準確度（Z 準確度）計算：深度準確度（Z 準確度）用於衡量單張深度影像中相對於真實值（GT）的像素級深度準確度，不包含因相機擺放位置產生的誤差。真實值（GT）是透過測量從深度原點到參考目標的距離來獲取。深度準確度可透過以下公式計算：

DepthAccuracySigned = Median (CP_L – GT + PP_D)

其中：

CP_L = 深度原點與沿著 GT 測量方向擬合平面之間的實際長度

PP_D = 點雲到擬合平面的像素級距離

空間精確度計算：空間精確度計算方式為每個有效像素與最佳擬合平面之間的均方根誤差（RMS Error）佔真實值（GT）的百分比。

時間精確度計算：時間精確度衡量的是 ROI 內深度值隨時間的變異。深度影像的 Quality 可根據其時間一致性進行評估，高品質的深度影像應隨時間保持平滑且穩定。此方法定義為特定張數（例如 30 張）內深度值的標準差（STD）。時間雜訊的量化是以像素為單位進行的，隨後計算每個像素在指定時間內的標準差。

深度 Fill 率計算：Fill 率用於計算目標區域（ROI）內有效像素佔總像素的比例，主要用於衡量深度的完整性。

如需更多關於計算原理的資訊，請參閱 Depth Quality Metrics。

典型深度效能#

Stereo mini 系列相機的典型深度效能如下表所示：

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u / STM-951g	STM-955g
Depth Accuracy	≤±2 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≤±1 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤±2 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)	≤±1 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤±2 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)
Spatial Precision	≤1.5 %（1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI）	≤0.8 %（1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI） ≤1.6 %（1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI）	≤0.4 %（1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI） ≤0.8 %（1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI）
Temporal Precision	≤0.9 % @ 2 m	≤0.4 % @ 2 m	≤0.1 % @ 2 m（1280 x 800）
Fill Rate	≥99.5 %（1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI）	≥99.5 %（1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI）	≥99.5 %（1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI）

資訊

實際的工作範圍與精確度可能會因環境照明和受測物體而異。
測試物件為反射率 > 80 % 的平面，參考範圍為 81 % FOV（81 % FOV 是指深度圖裁切上下左右各 5 % 後，剩餘中央 81 % 的深度圖區域）或 64 % FOV（64 % = 80 % x 80 %，定義相似）。
每台 3D 相機在出貨給客戶之前，都會在生產線上進行深度效能驗證。這些指標反映了典型條件下的深度效能。3D 相機在整個生命週期中受到的外部影響因素，可能會對其深度效能產生重大影響。

空間精確度效能參考對應距離

STM-501u / STM-502u 的空間精確度典型深度效能參考

STM-501u / STM-502u 空間精確度

STM-951u / STM-952u 的空間精確度典型深度效能參考

STM-951u / STM-952u 空間精確度

時間精確度效能參考對應時間

STM-501u 的時間精確度典型深度效能參考

STM-501u 時間精確度

STM-951u 的時間精確度典型深度效能參考

STM-951u 時間精確度

Fill 率效能參考對應距離

STM-501u / STM-502u 的 Fill 率典型深度效能參考

STM-501u / STM-502u Fill 率

STM-951u / STM-952u 的 Fill 率典型深度效能參考

STM-951u / STM-952u Fill 率

電氣效能#

電源供應#

Stereo mini 系列的 USB 相機需要配備 USB 3.0 Type-C 連接器的電源供應器。務必確保電源輸出符合標準，且電源連接埠的最大電流為 1.5 A 或更高。

Stereo mini 系列的 GigE 相機可透過 PoE 或 DC 供電，並具備以下電源要求：

電源供應方式	STM-951g	STM-955g
PoE	IEEE 802.3af	IEEE 802.3af
DC	≥1 A @ 9–24 V	≥2 A @ 9–24 V

功耗#

功耗會因所選的工作模式而異。

USB#

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u
典型配置	雷射功率級別：6 視差搜尋範圍：128 D2C：關閉深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 AE 開啟 RGB：1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR)：關閉 IMU ODR（輸出資料速率）：200 Hz	雷射功率級別：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 AE 開啟 RGB：1280 x 720 @ 30 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR)：關閉 IMU ODR（輸出資料速率）：200 Hz
平均功耗	2.3 W	2.5 W

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u
最大功耗組態	雷射功率級別：6 視差搜尋範圍：128 D2C：關閉深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 & 曝光時間：32ms RGB：1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR)：1280 x 800 @ 30 fps Y8 & 曝光時間：32 ms IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz	雷射功率級別：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 & 曝光時間：32 ms RGB：1280 x 720 @ 30 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR)：1280 x 800 @ 30 fps Y16 & 曝光時間：32 ms IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz
平均功耗	3.0 W	3.0 W

GigE#

STM-951g#

	PoE	DC 電源
典型配置	雷射功率級別：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉深度：1280 x 800 @ 15 fps Y16，AE 開啟 RGB：1280 x 800 @ 15 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR)：關閉 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz	雷射功率級別：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉深度：1280 x 800 @ 15 fps Y16，AE 開啟 RGB：1280 x 800 @ 15 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR)：關閉 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz
平均功耗	4.42 W	3.25 W

	PoE	DC 電源
最大功耗組態	雷射功率級別：6 視差搜尋 256 D2C：關閉深度：848 x 530 @ 60 fps Y16，曝光時間：7.58 ms RGB：1280 x 800 @ 60 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR)：1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz	雷射功率級別：6 視差搜尋範圍：256 D2C：關閉深度：848 x 530 @ 60 fps Y16，曝光時間：7.58 ms RGB：1280 x 800 @ 60 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR)：1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz
平均功耗	4.82 W	3.43 W

STM-955g#

	PoE	DC 電源
典型配置	雷射功率級別：5 D2C：開啟作業溫度：25 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，AE 開啟 RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR) x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 AE 開啟 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz	雷射功率級別：5 D2C：開啟作業溫度：25 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，AE 開啟 RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR) x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 AE 開啟 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz
平均功耗	7.57 W	6.07 W

	PoE	DC 電源
最大功耗組態	雷射功率級別：6 D2C：開啟作業溫度：50 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，AE 開啟 RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR) x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 AE 開啟 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz	雷射功率級別：6 D2C：開啟作業溫度：50 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，AE 開啟 RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AE 開啟紅外線 (IR) x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 AE 開啟 IMU ODR（輸出資料速率）：1000 Hz
平均功耗	8.08 W	6.55 W

儲存與供電條件#

條件	描述	最小–最大
存放（周遭環境），未上電	長期存放	0–50 °C 僅限 STM-955g：0–60 °C
	適用於運輸或短期暴露的可接受暫時極限	-20–60 °C
	濕度	溫度 / 相對濕度 (RH)：60 °C / 95 %
周遭環境，已上電	相機上電時的周遭環境溫度	STM-501u, STM-502u^a: -10–45 °C STM-951u^b, STM-952u^b, STM-951g^c, STM-955g: -10–50 °C
LDM Protect Temperature	相機通電時的 LDM 溫度	最小值：N/A 最大值：73 °C
背面機殼溫度，通電狀態 (STM-501u / STM-502u)	當相機在 45 °C 的環境溫度下運作時，背面機殼會達到最高溫度	0–60 °C
背面機殼溫度，通電狀態 (STM-951u / STM-952u)	當相機在 50 °C 的環境溫度下運作時，背面機殼會達到最高溫度	0–60 °C
背面機殼溫度，通電狀態 (STM-951g)	當相機在 50 °C 的環境溫度下運作時，背面機殼會達到最高溫度	0–65 °C
背面機殼溫度，通電狀態 (STM-955g)	當相機在 50 °C 的環境溫度下運作時，背面機殼會達到最高溫度	-3–65 °C

對於 STM-501u 和 STM-502u，相機可在 -10 °C 至 45 °C 的溫度範圍內，以 15 fps 的任何解析度組合進行運作。當相機配置為以 30 fps 和 60 fps 進行高解析度影像輸出時，由於功耗顯著增加，運作溫度範圍將縮減至 -10 °C 至 40 °C。
對於 STM-951u 和 STM-952u，相機可在 -10 °C 至 50 °C 的溫度範圍內，以 15 fps 和 30 fps 的任何解析度組合進行運作。當相機配置為以 60 fps 進行高解析度影像輸出時，由於功耗顯著增加，運作溫度範圍將縮減至 -10 °C 至 45 °C。
對於 STM-951g，相機可在 -10 °C 至 50 °C 的溫度範圍內，以 15 fps 的任何解析度組合進行運作。當相機配置為以 30/60/90 fps 進行高解析度影像輸出時，由於功耗顯著增加，運作溫度範圍將縮減至 -10 °C 至 45 °C。

資訊

如果需要在更廣的溫度範圍內運作，則需要考慮額外的散熱管理措施。

ESD 效能#

Stereo mini 相機的 ESD 效能：

	通電狀態	斷電狀態	認證標準
接觸放電	±8 KV Class A	±8 KV Class A	EN 61000-6-2
空氣放電	±15 KV Class A	±15 KV Class A	EN 61000-6-2

實體效能#

防護等級#

USB#

Camera	IP 等級	防護能力	條件	參考標準
STM-501u / STM-502u	IP5X	防止固體異物進入相機。無法完全防止灰塵進入相機內部，但進入的灰塵不會影響正常運行。	插入 Type-C 連接線並鎖緊螺絲。未使用的多相機同步 8 引腳介面。	IEC 60529:2013
STM-951u / STM-952u	IP65（USB Type-C 連接器：IP67）	完全防止灰塵進入相機。防止低壓液體噴霧進入相機。	未使用的多相機同步 8 引腳介面。	IEC 60529:2013

GigE#

IP 等級	電源供應	防護能力	條件
IP67	PoE	完全防止灰塵進入相機。在深達 1 公尺的水中浸泡 30 分鐘，可完全防止水進入相機內部。	請使用 IP67 連接線，並確保 M12 X-coded 連接器連接良好。確保 M8/M12 A-coded 連接器護蓋已正確安裝。
IP67	DC 電源	完全防止灰塵進入相機。在深達 1 公尺的水中浸泡 30 分鐘，可完全防止水進入相機內部。	請使用符合 IP67 要求的網路線與電源線。確保 M12 X-coded 與 M8/M12 A-coded 介面同時鎖定。