Stereo visard 軟體映像檔 26.10.0 – 版本資訊#

新功能#

• BoxPick (rc_boxpick) 中的基於平面的尺寸測量：
  • compute_grasps 和 detect_items 新增的選用 dimensioning 引數可測量與參考平面（例如輸送帶或桌子）對齊的每個偵測到箱子的邊界框。箱子高度是從該平面測量，因此除了抓取點之外，還會傳回箱子的完整尺寸。參考平面取自全新的 PrimitiveDB 模組 (rc_primitive_db)。這允許在計算抓取點的同一個呼叫中測量包裹和箱子的尺寸，例如用於按尺寸對物品進行分類或選擇其放置位置。
• PrimitiveDB (rc_primitive_db)：
  • 這個新的資料庫模組將幾何圖元（目前為平面）永久儲存在裝置上，以便偵測模組可以使用它們，例如作為尺寸測量的參考平面。平面透過全新的服務 set_plane、get_planes 和 delete_planes 進行管理，或者透過網頁圖形介面 (Web GUI) 新的 Planes 資料庫頁面進行管理，該頁面也有助於從目前的感測器資料估算平面。因此，參考平面只需在設定期間決定一次，然後就可以在每次偵測要求中重複使用。
• Measure (rc_measure)：
  • 全新的 compute_plane 服務可從目前的感測器資料估算平面，資料可來自點雲 (DEPTH) 或位於共用平面上的至少三個 AprilTag (APRILTAG)。傳回的平面不會被儲存，且可以使用 set_plane 將其儲存在 PrimitiveDB 中。網頁圖形介面 (Web GUI) 的 Measure 頁面會在 3D 視覺化中顯示估算的平面，並且可以互動式調整平面。這使得使用感測器直接決定參考平面（例如輸送帶或桌面）變得容易，而無需手動測量。
• 通用機器人介面 (GRI)：
  • 網頁圖形介面 (Web GUI) 的作業編輯器現在支援動態引數、額外傳回值和對應表。可以建立參數作業，並且可以直接從模組的 Try-Out 區段載載和編輯作業。這使得透過 GRI 設定機器人程式更快且更不易出錯，因為在 Try-Out 區段中測試過的組態可以直接轉化為作業。

改進與修復#

• Pack (rc_pack)：
  • 針對安裝在機器人上的感測器，為 detect_place_pose 新增了 robot_pose 引數
  • 修復了在外部座標系中具有特定姿態的負載載具
  • 修復了負載載具偵測未遵循 assume_gravity_aligned 的問題
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
  • 修復了 2D 感興趣區域邊界附近的物件無法被偵測到的問題
• GripperDB (rc_gripper_db)：
  • 修復了上傳包含多個連接元件的 CAD 元素 (OBJ 檔案) 的問題
• 通用機器人介面 (GRI)：
  • 改進了錯誤處理，提供了更具體的傳回碼，例如用於逾時和組態錯誤的作業
  • 姿態和浮點數現在會進行四捨五入，而不是被截斷
• REST-API：
  • 降低了記憶體使用量
  • 新增逾時機制，使停止回應的模組不再能封鎖 REST-API 要求
• WebGUI：
  • 新增用於預覽結果要求和回應 JSON 的彈出視窗，並提供將其複製到剪貼簿或下載的選項
  • 為 Measure 頁面上的 measure_depth 結果新增了 3D 視覺化功能
  • 降低了 3D 結果視覺化功能的 CPU 負載
  • 細微改進與修正