3D Camera Cube 軟體影像 25.10.0 – 發行版本資訊#

New Features#

• 支援 Orbbec 相機
  • 可使用新的 pipeline 類型 orbbec 來設定並連接 Orbbec Gemini 335Le 相機至 rc_cube。
• Generic Robot Interface
  • 透過 Generic Robot Interface，可使用簡單的 TCP 通訊端通訊與 rc_reason 軟體模組進行通訊，此方式提供標準化的通訊途徑，且所有主要的機器人平台與 PLC 皆原生支援此功能。它允許針對所有服務與參數建立預先定義的作業，並以同步或非同步方式觸發這些作業。作業完成後，即可依序擷取所選的回傳位姿。
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 新參數 max_object_overlap 允許指定可被其他物件或場景零件重疊的物件最大比例。重疊比例高於此值的配對將被捨棄。因此，只會回傳未被遮擋之配對的抓取點。
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 新參數 allow_any_grasp_pose 允許在物件上的任何位置計算抓取點，只要在該處找到符合指定吸盤尺寸的平面即可。

改進與修正#

• LoadCarrier (rc_load_carrier 與 rc_load_carrier_db)
  • 載具的最大允許尺寸已增加至 5 公尺，以支援非常大型的載具。
• ItemPickAI、ItemPick (rc_itempick) 與 BoxPick (rc_boxpick)
  • 計算的抓取點數量上限已增加至 100 個。這使得在去棧應用中，只需觸發一次偵測，即可計算出裝箱層中的所有抓取點。
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 改進使用 BAG 物件模型類型的分割效果，特別針對具有強烈紋理的物件
  • 修正物件上遺漏抓取點的問題
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 改進分數計算
  • 修正部分範本的對稱性處理
  • 在結果視覺化中，將回傳配對的顏色從紅色變更為綠色
  • 使用紅色邊緣來視覺化重疊的配對
  • 新增選項，可在 CADMatch 的 3D 結果視覺化中顯示已捨棄與重疊的配對
  • 在 CADMatch 結果影像串流中新增「已捨棄的配對」(Discarded Matches) 與「載具」(Load Carriers)
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 在結果視覺化中，將回傳配對的顏色從紅色變更為綠色
• Web GUI
  • 為 Generic Robot Interface (GRI) 功能新增說明頁面
  • 更新建議的手眼校正圖示，以獲得更好的影像涵蓋範圍
  • 新增獨立的 ABB 機器人位姿格式，以確保四元數順序正確
  • 刪除手眼校正前顯示確認對話方塊
  • 修正了所連接 rc_randomdot 投影機的檢測問題
  • 將結果影像串流的長寬比調整為原生影像長寬比
  • 在「System」頁面上新增了 GPU 狀態小工具
  • 微調版面配置並進行了修正