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測試伺服器
開發伺服器

3D Camera Cube Software Image 26.01.0 – 發行版本資訊#

New Features#

  • SilhouetteMatchAI (rc_silhouettematch)
    • SilhouetteMatch 的這一項升級允許使用 AI 模型對場景中的平面物件進行分割，因此無需進行基底平面校正。若要使用基於 AI 的分割，請將 detection 服務中的 object_plane_detection 設為 true，並將 object_segmentation_model 選為 SHEET_METAL。此外，當使用基於 AI 的分割時，新參數 max_object_overlap 允許指定可被其他已分割物件重疊的物件最大比例。重疊比例較高的物件將會被捨棄。因此，系統只會傳回未被遮擋之匹配項目的抓取點。這些新功能可實現安全且精準地抓取部分被遮擋的金屬零件。SilhouetteMatchAI 模組需要獨立的授權。
  • SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
    • 此功能現在也適用於 Zivid 和 Orbbec 相機管線。透過這種方式，SilhouetteMatch 可以利用 Zivid 高精度的點雲，精確抓取表面具挑戰性的平面金屬零件。
  • ItemPickAI (rc_itempick)
    • 提供新的物件類別「Sheet Metal」。透過將 item_model 的類型設為 SHEET_METAL 即可選取。sheet metal 模型能夠抓取並以定向方式放置尺寸和幾何形狀未知的扁平平面金屬物件。
  • 在夾爪定義 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 中支援吸盤與可移動手指
    • 在對夾爪進行建模時，可以為單個夾爪元件指定 function_type，例如 SUCTION_CUP 或 FINGER.。標記為吸盤的元件在進行碰撞檢查時將被忽略，因此現在可以針對吸盤抓取的點雲碰撞檢查正確建立吸盤模型。標記為手指的元件可以具有可變位置。透過定義手指元件的零位，可以為 SilhouetteMatch 和 CADMatch 中的使用者定義抓取點指定可變行程。這使得在複雜的亂料夾取 (bin picking) 應用中進行帶碰撞檢查的抓取定義變得更加便利。
  • 用於簡化 ItemPickAI (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 和 CADMatch (rc_cadmatch) 回應解析的新偵測服務
    • ItemPickAI 與 BoxPick 中的新服務 compute_grasps_extended，以及 SilhouetteMatch 與 CADMatch 中的 detect_object_extended，執行與其非擴充版本相同的偵測任務，但以更容易解析的不同結構傳回結果。回應中的每個抓取點現在不再將物件或匹配項目作為抓取點旁邊的獨立清單傳回，而是包含其對應物件的相關資訊，例如精確放置所需的物件姿態。因此，擷取物件資訊變得容易多了。
  • gRPC 介面
    • 新的 ImageEventsInterface 服務允許傳送 depth_acquisition_done 事件，該事件在深度計算的影像擷取完成時發出信號。此事件可用於在偵測仍在進行中時，決定何時可以安全地移動機器人或變更場景。這有助於最佳化機器人應用中的循環時間。

改進與修正#

  • CollisionCheck (rc_collision_check)
    • 新增了新參數 pointcloud_watertight，允許關閉深度影像中的 Fill 洞功能，以進行點雲碰撞檢查
  • LoadCarrier (rc_load_carrier)
    • 將 detect_filling_level 中 filling__level_cell_count 的最大值增加到 200
  • LoadCarrier、TagDetect、ItemPick、ItemPickAI、BoxPick、SilhouetteMatch 和 CADMatch 中的 trigger_dump 服務呼叫
    • 修復了當服務被過於頻繁呼叫時傾印 (dumps) 排隊的問題
    • 新增了當儲存速度不夠快時的錯誤傳回代碼
  • Generic Robot Interface
    • 透過 TCP 訊息緩衝支援分段的 TCP 訊息
  • CADMatch (rc_cadmatch)
    • 改善了精確調整執行時間
    • 新增支援具有更高偵測強健性的新範本
  • ItemPickAI 和 ItemPick (rc_itempick)
    • 修正了當 allow_any_grasp_pose 啟用時計數的項目數量錯誤的問題
    • 從 ItemPick 回應中移除了空的 template_id 與 view 欄位
  • 手眼校正 (rc_hand_eye_calibration)
    • 防止在手眼校正誤差過大的情況下變更立體校正
  • WebGUI
    • 預設新增具有翻轉方向的新 CADMatch 姿態先驗
    • 微幅修復與版面配置改善