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測試伺服器
開發伺服器

3D Camera Cube 軟體映像檔 26.10.0 – 發行版本資訊#

新功能#

  • ItemPickAI (rc_itempick) 與 BoxPick (rc_boxpick) 中的基於平面尺寸量測：
    • compute_grasps 與 detect_items 的全新選用尺寸量測引數會針對每個偵測到的物件量測邊界框，此邊界框與參考平面（例如輸送帶或桌子）對齊。框高是從該平面開始量測，因此除了抓取點之外，也會回傳物件的完整尺寸。參考平面取自全新的 PrimitiveDB 模組 (rc_primitive_db)。這允許在計算抓取點的同一個呼叫中量測包裹、紙箱和其他物件的大小，例如用於依尺寸對物件進行分類或選擇其放置位置。
  • PrimitiveDB (rc_primitive_db)：
    • 這個新的資料庫模組將幾何圖元（目前為平面）永久儲存在裝置上，以便偵測模組可以使用它們，例如作為尺寸測量的參考平面。平面透過全新的服務 set_plane、get_planes 和 delete_planes 進行管理，或者透過網頁圖形介面 (Web GUI) 新的 Planes 資料庫頁面進行管理，該頁面也有助於從目前的感測器資料估算平面。因此，參考平面只需在設定期間決定一次，然後就可以在每次偵測要求中重複使用。
  • Measure (rc_measure)：
    • 全新的 compute_plane 服務可從目前的感測器資料估算平面，資料可來自點雲 (DEPTH) 或位於共用平面上的至少三個 AprilTag (APRILTAG)。傳回的平面不會被儲存，且可以使用 set_plane 將其儲存在 PrimitiveDB 中。網頁圖形介面 (Web GUI) 的 Measure 頁面會在 3D 視覺化中顯示估算的平面，並且可以互動式調整平面。這使得使用感測器直接決定參考平面（例如輸送帶或桌面）變得容易，而無需手動測量。
  • 立體匹配 (rc_stereomatching)：
    • 全新的 method 參數可用來選擇立體匹配方法。除了傳統的 SGM 外，還提供基於 AI 的 FastStereoAI 方法，該方法使用神經網路來計算視差影像。在傳統立體匹配困難的場景中（例如具有弱紋理或反射表面的場景），它可以提供更完整的深度資料。
  • 通用機器人介面 (GRI)：
    • 網頁圖形介面 (Web GUI) 的作業編輯器現在支援動態引數、額外傳回值和對應表。可以建立參數作業，並且可以直接從模組的 Try-Out 區段載載和編輯作業。這使得透過 GRI 設定機器人程式更快且更不易出錯，因為在 Try-Out 區段中測試過的組態可以直接轉化為作業。
  • 現在可以在所有管線類型上偵測 AprilTags (rc_april_tag_detect) 與 QR 碼 (rc_qr_code_detect)。在 blaze、Orbbec 與 Zivid 管線上，必須針對偵測請求中的每個標籤給出確切的標籤大小。這允許依賴標籤或程式碼偵測的應用程式與所有支援的感測器搭配使用。

改進與修復#

  • 更新根檔案系統以修復 CVE
  • ItemPickAI (rc_itempick)：
    • 提高了「Mail Items」模型的 Quality
    • 加快了部分覆蓋物件的抓取計算速度
    • 修正了物件邊界框的 x 軸偶爾未與長邊對齊的問題
    • 修正了 blaze、Orbbec 與 Zivid 管線上的 discard_
  • BoxPick (rc_boxpick)：
    • 修正了 blaze、Orbbec 與 Zivid 管線上的 discard_
  • Pack (rc_pack)：
    • 針對安裝在機器人上的感測器，為 detect_place_pose 新增了 robot_pose 引數
    • 修復了在外部座標系中具有特定姿態的負載載具
    • 修復了負載載具偵測未遵循 assume_gravity_aligned 的問題
  • SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
    • 修復了 2D 感興趣區域邊界附近的物件無法被偵測到的問題
  • CADMatch (rc_cadmatch)：
    • 改善了 GPU Memory 管理
  • GripperDB (rc_gripper_db)：
    • 修復了上傳包含多個連接元件的 CAD 元素 (OBJ 檔案) 的問題
  • 通用機器人介面 (GRI)：
    • 改進了錯誤處理，提供了更具體的傳回碼，例如用於逾時和組態錯誤的作業
    • 姿態和浮點數現在會進行四捨五入，而不是被截斷
  • Orbbec：
    • 新增 resolution 參數以選擇深度影像的解析度
    • 更快的影像擷取
  • Zivid：
    • 已將 Zivid SDK 更新至 2.18.0
    • 修正了連續偵測花費較長時間時的心跳逾時問題
  • REST-API：
    • 降低了記憶體使用量
    • 新增逾時機制，使停止回應的模組不再能封鎖 REST-API 要求
  • UserSpace：
    • 已將 Portainer 更新至 2.45.3
    • 修正了透過 Web 介面建立 Portainer 管理員帳號的問題
    • 修正了 NTFS 格式的 USB 磁碟機在掛載後立即無法存取的問題
  • WebGUI：
    • 新增用於預覽結果要求和回應 JSON 的彈出視窗，並提供將其複製到剪貼簿或下載的選項
    • 為 Measure 頁面上的 measure_depth 結果新增了 3D 視覺化功能
    • 降低了 3D 結果視覺化功能的 CPU 負載
    • 細微改進與修正