Component Selector (Stereo ace)#

Component Selector 功能允許您選擇相機所傳輸的元件。

Basler Stereo ace 相機會產生基於影格的資料串流。每個影格由一個或多個元件組成。對於每個獨立元件，您可以選擇一個 Pixel Format 來控制該元件資料的呈現方式。

元件#

提供以下元件：

• Intensity： 左側校正相機影像
• IntensityCombined： 左側校正相機影像堆疊在右側校正相機影像之上
• Disparity： 具有所需解析度的視差影像，亦即， BslDepthResolution 設為時，參數未正確呈現為灰色 Full, High或 Low
• Confidence： 信賴度影像
• Error： 視差誤差影像

為了簡化影像處理，Stereo ace 相機會根據相機的校正來校正所有相機影像。這意味著鏡頭失真已被消除，且主點精確地位於影像中心。經過 校正 後，可以保證物件點會投影到左右影像中的同一個像素列上。該點在右影像中的像素行始終小於或等於該點在左影像中的像素行。視差 (disparity) 一詞描述右影像與左影像中像素行之間的差異，並表示物件點自相機起的深度或距離。視差影像 儲存左相機影像中所有像素的視差值。

視差越大，物件點越近。通常有些像素無法判定其視差。發生在物件左側的遮擋即屬此情況，因為這些區域無法被右影像相機看見。無法判定視差的像素會以特殊的視差值 0 標記為無效。

為了計算視差值，立體匹配演算法必須在左右相機影像中找到對應的物件點。這些點代表場景中的同一個物件點。為了進行立體匹配，Stereo ace 相機使用 SGM (Semi-Global Matching)。

每個視差影像也同時提供 誤差影像 和 信賴度影像。這些影像指示每個視差值準確度的不確定性。它們具有與視差影像相同的解析度和影格率。誤差影像包含對應於視差影像中相同影像座標處視差值的像素視差誤差 d_eps。信賴度影像包含對應的信賴度值 c，由 0 到 1 之間的數值指定。信賴度定義為真實視差值落在所測量視差 d 的誤差三倍範圍內的機率，亦即 [d-3d_eps, d+3d_eps]。因此，包含誤差和信賴度值的視差影像可用於需要機率推論的應用中。對應於無效視差測量的信賴度和誤差值將為 0。

每個影像均附有下表中所指定的 Component ID Value。此唯一識別碼值應用於區分不同的元件類型。

選擇元件#

您可以透過啟用相應的元件來選擇您希望相機傳輸的元件 ComponentSelector 參數的值。

若要啟用元件：

1. 將 ComponentSelector 參數設定為所需元件：

   • Intensity：將會選取 Intensity 元件。
   • IntensityCombined:將會選取 IntensityCombined 元件。
   • Disparity:將會選取 Disparity 元件。
   • Confidence:將會選取 Confidence 元件。
   • Error:將會選取 Error 元件。

2. 將 ComponentEnable 參數設為 true.

3. 將 PixelFormat 參數設為該元件所需的 Pixel Format。
4. 如果需要，對其他元件重複此操作。