Component Selector (Stereo ace)#

Component Selector 功能可讓您選擇相機所傳輸的元件。

BaslerStereo ace攝影機會產生以幀為基礎的資料流。每個幀由一個或多個元件組成。針對每個個別元件，您可以選擇一種像素格式，以控制該元件資料的呈現方式。

元件#

提供以下元件：

• 亮度：左側整流後的相機影像
• 強度合併：將左側校正後的相機影像疊加至右側校正後的相機影像上
• 差距： 目標解析度的差異圖，亦即， BslDepthResolution 設定為 Full, High，或 Low
• 自信：自信的形象
• 錯誤：圖像視差錯誤

為了簡化影像處理流程，Stereo ace 相機會根據相機的校準資料對所有影像進行校正。這意味著鏡頭畸變已被消除，且主點會精確位於影像的正中央。校正完成後，可確保同一物體點在左右兩張影像中皆投影至相同的像素行。該點在右側影像中的像素列位置，始終小於或等於該點在左側影像中的像素列位置。 「視差」一詞描述左右影像中像素列之間的差異，並表示物體點與相機之間的深度或距離。視差影像儲存了左側相機影像中所有像素的視差值。

視差越大，物體點就越靠近。通常，會有部分像素無法確定其視差。這在物體左側出現的遮擋情況下尤為常見，因為這些區域無法被右側相機觀測到。無法確定視差的像素會被標記為無效，並賦予特殊的視差值 0。

為了計算視差值，立體配對演算法必須在左、右攝影機的影像中找出對應的物體點。這些點代表場景中同一個物體點。在立體配對方面，Stereo ace 攝影機採用 SGM（半全局配對）演算法。

對於每張視差影像，都會一併提供一張誤差影像和一張置信度影像。這些影像用以顯示各視差值準確度上的不確定性。它們與視差影像具有相同的分辨率及幀率。誤差影像包含以像素為單位的視差誤差_deps，其位置對應於視差影像中相同影像座標處的視差值。置信度影像則包含對應的置信度值 c，該值介於 0 至 1 之間。 信賴度定義為真實視差值落在所測量視差 d 周圍、以誤差值 3 倍為範圍內的機率，即 [_d-3deps,_d+3deps]。因此，附有誤差值與信賴度值的視差圖像可應用於需要機率推論的場景。若視差測量無效，其對應的信賴度值與誤差值將為 0。

每張圖像皆附有下列表格中指定的「元件識別碼」值。應使用此唯一識別碼值來區分不同的元件類型。

選擇元件#

您可以透過啟用相應的元件來選擇要相機傳輸的元件，使用的是 ComponentSelector 參數中選擇性地指定 HTML 記錄檔 (*.html) 的路徑與檔名。

若要啟用元件：

1. 將相機中的 ComponentSelector 參數設定為所需的元件：

   • Intensity: 將選取「強度」元件。
   • IntensityCombined: 將選取「IntensityCombined」元件。
   • Disparity: 「差異」元件將會被選中。
   • Confidence: 將選取「信心」元件。
   • Error: 系統將選取「錯誤」元件。

2. 將相機中的 ComponentEnable 參數設為 true.

3. 將相機中的 PixelFormat 參數設定為該元件所需的 Pixel Format。
4. 如果需要，請對其他元件重複此操作。