Distortion Correction#

Distortion Correction 功能會自動校正影像中的光學畸變。

畸變是一種光學像差，會導致幾何成像誤差，使影像中的直線看起來不再筆直。

使用功能#

運作原理#

所有 Basler blaze 相機均在 Basler 工廠進行校正。校正包含 DistortionCorrection 參數。啟用後，此功能會自動移除任何畸變效果。此功能使用 Brown-Conrady 模型的畸變係數，允許同時校正徑向和切向畸變。

原則上，應始終啟用校正。如果停用，將不會執行自動畸變校正，且深度圖和強度影像將會產生負面影響測量精確度的畸變誤差。

根據相機型號，校正會使用不同的對應函數。

blaze-101 和 blaze-102 使用 Brown-Conrady 模型的畸變係數。徑向畸變使用以下兩個係數進行校正：

x_d = (1 + k₁r² + k₂r⁴) * x_u

其中 r 是到主點的距離

對於 blaze-112，使用的是針對廣角鏡頭和魚眼鏡頭的通用相機模型。此處使用了四個係數。這些係數足以以可接受的精確度對應投影曲線。

r(θ) = θ + k₁θ³ + k₂θ⁵ + k₃θ⁷ + k₄θ⁹

畸變係數具相機專屬性，若停用 Distortion Correction，可透過 Scan3dDistortionCoefficientSelector 進行明確的生命週期管理即呼叫 Scan3dDistortionCoefficientValue 參數讀取。

停用 Distortion Correction#

如果您偏好自行校正畸變效果，請停用 DistortionCorrection 參數中選擇性地指定 HTML 記錄檔 (*.html) 的路徑與檔名。

pylon Supplementary Package for blaze 包含 Distortion Correction 範例，該範例說明了此程序並告訴您如何計算校正後點雲。