Outlier Removal#

blaze 相機上提供的 Outlier Removal 功能可讓您移除與其周遭環境差異顯著的像素。

使用此功能#

運作原理#

內部演算法會判斷像素的深度（以深度圖的灰階值衡量）是否與其相鄰像素的深度差異過大。被識別為差異過大的像素稱為 outliers，並將被歸類為無效像素。透過啟用 OutlierRemoval 參數，這些 outliers 將從輸出中移除。

透過 OutlierRemovalThreshold 參數，您可以指定濾波器的強度，亦即 3x3 鄰域中所需的 inliers（良好資料值）數量，以便將像素視為 inlier 並因此予以保留。數值越高，移除的 outliers 就越多。

影像 OutlierRemovalTolerance 參數允許您指定濾波器的容差。數值越低，移除的 outliers 越多。透過此參數，您可以指定像素被歸類為 inlier 的最大允許相對距離。相對距離是指像素到中心像素的距離。數值越低，移除的 outliers 越多。

下圖顯示影像中的無效資料，即 outliers。在此範例中，outliers 在物件的遠端產生了漸縮效果。在其他影像中，效果可能會有所不同。

下圖顯示已移除 outliers 的影像。

Outliers 的呈現方式#

Outliers 的呈現方式因元件而異：

設定 Outlier Removal#

1. 將 OutlierRemoval 參數設為 true.

2. 將 OutlierRemovalThreshold 參數設為所需的強度。
   

   資訊

   在大多數情況下，介於 3 和 7 之間的數值可獲得最佳效果。

3. 將 OutlierRemovalTolerance 參數設為所需的容差。
   

   資訊

   • 從較高的值（例如 50）開始，如果需要，請降低該值，直到充分抑制 outliers 為止。
   • 請勿進一步降低該值，以免移除有效資料。