產品資訊#
產品圖片#
| STM-501u | STM-502u | |
|---|---|---|
| 正面視圖 |  |  |
| 背面視圖 |  |  |
| STM-951u | STM-952u | |
|---|---|---|
| 正面視圖 |  |  |
| 背面視圖 |  |  |
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| 正面視圖 |  |  |
| 背面視圖 |  |  |
產品圖紙#
STM-501u#
STM-502u#
STM-951u#
STM-952u#
STM-951g#
STM-955g#
產品尺寸與重量#
| STM-501u | STM-502u | STM-951u | STM-952u | STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 寬度 (mm) | 90 | 90 | 124 | 124 | 124 | 138.5 |
| 高度 (mm) | 25 | 25 | 29 | 29 | 29 | 40.5 |
| 深度 (mm) | 30 | 30.7 | 27 | 27.7 | 50 | 70 |
| 重量 (g) | 97 | 99 | 133 | 135 | 220 | 520 |
產品介面#
USB 相機#
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u | |
|---|---|---|
| USB Type-C |  |  |
| 8-Pin Sync Port |  |  |
有關接腳資訊，請參閱 Functional Specifications 主題。
GigE 相機#
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| Power Connector (DC power in, Sync in/out, RS485) | M8 A-coded | M12 A-coded |
| Ethernet Connector (Data, Power over Ethernet (PoE)) | M12 X-coded | M12 X-coded |
| 圖示 |  |  |
STM-951g 連接器#
Ethernet Connector (M12, X-Coded, Female)#
Ethernet 介面提供相機的組態存取，也用於影像資料傳輸。
| 接腳編號 | 訊號 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | TX_DA+ | Tranceive Data+ |
| 2 | TX_DA- | Tranceive Data- |
| 3 | RX_DB+ | Receive Data+ |
| 4 | RX_DB- | Receive Data- |
| 5 | BI_DD+ | Bidirectional Pair D+ |
| 6 | BI_DD- | Bidirectional Pair D- |
| 7 | BI_DC- | Bidirectional Pair C- |
| 8 | BI_DC+ | Bidirectional Pair C+ |
電源連接器（M8，A-Coded，公頭）#
M8 連接器提供 I/O 介面與電源輸入。
| 接腳編號 | 訊號 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | POWER IN 9–24 V | DC 電源供應，9–24 V DC（± 5 %） |
| 2 | VSYNC VCC 3.3–24 V | 同步 I/O 電位設定電源輸入：若在 VCC 介面提供 5 V、12 V 或 24 V 電位電壓，則可視需要將 I/O 電位調整為 5 V、12 V 或 24 V。無論 VCC 端子是否連接至 3.3 V 電源供應，其電壓均維持 3.3 V。除非有特殊情況，否則不需要連接。 |
| 3 | VSYNC IN 3.3–24 V | 同步觸發輸入：同步觸發訊號用於接收來自主設備的觸發/同步訊號。此為上升緣脈衝偵測訊號，於高準位狀態下有效，脈衝持續時間至少 50 μs。 |
| 4 | VSYNC OUT 3.3–24 V | 同步觸發輸出：從設備的觸發訊號由高準位脈衝訊號提供，其中該訊號的高準位即為有效準位。脈衝訊號持續時間為 1 ms。 |
| 5 | SIGNAL GND | VSYNC I/O 的接地 |
| 6 | RS485B | RS-485 介面差動對訊號的正電壓端子 |
| 7 | RS485A | RS-485 介面差動對訊號的負電壓端子 |
| 8 | POWER GND | 電源接地 |
STM-955g 連接器#
Ethernet Connector (M12, X-Coded, Female)#
Ethernet 介面提供相機的組態存取，也用於影像資料傳輸。
| 接腳編號 | 乙太網路連接器 |
|---|---|
| 1 | 雙向資料配對 A+ |
| 2 | 雙向資料配對 A- |
| 3 | 雙向資料配對 B+ |
| 4 | 雙向資料配對 B- |
| 5 | 雙向資料配對 D+ |
| 6 | 雙向資料配對 D- |
| 7 | 雙向資料配對 C- |
| 8 | 雙向資料配對 C+ |
電源連接器 (M12, A-Coded, Male)#
M12 連接器提供 I/O 介面與電源輸入。
| 接腳編號 | 訊號 |
|---|---|
| 1 | POWER IN 9–24 V |
| 2 | VSYNC VCC 3.3–24 V |
| 3 | VSYNC IN 3.3–24 V |
| 4 | VSYNC OUT 3.3–24 V |
| 5 | SIGNAL GND |
| 6 | RS485B |
| 7 | RS485A |
| 8 | POWER GND |
產品組件#
STM-501u / STM-502u#
| STM-501u | STM-502u |
|---|---|
 |  |
STM-951u / STM-952u#
| STM-951u | STM-952u |
|---|---|
 |  |
STM-951g / STM-955g#
| STM-951g | STM-955g |
|---|---|
 |  |
雷射二極體模組#
雷射二極體模組 (LDM) 包含垂直共振腔面射型雷射 (VCSEL) 陣列及其他光學元件。它透過將靜態紅外線圖案投影到場景中，為低紋理場景增加紋理，從而增強深度相機系統偵測深度資訊的能力。在正常情況下，Stereo mini 系列的雷射模組屬於 Class 1 雷射產品。
| STM-501u / STM-502u / STM-951u / STM-952u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|
| Type | Infrared |
| 元件 | 垂直共振腔面射型雷射 (VCSEL) + 光學元件 |
| 雷射控制器 | Pulse |
| 波長 | 850 nm ±6 nm |
| 雷射合規性 a | Class 1, EN IEC 60825-1:2007 Edition 2, EN IEC 60825-1:2014 Edition 3 |
| 雷射關機溫度 b | 73 °C |
| 水平 FOV | 101° |
| 垂直 FOV | 72.5° |
| FOV 公差 | ±3.0° |
-
整合至 Basler Stereo mini 相機時，LDM 被視為 Class 1。
-
當 NTC 測試溫度 ≥73 °C 時，LDM 將會關閉電源。
紅外線模組#
| STM-501u / STM-502u / STM-952u | STM-951u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|---|
| 濾光片類型 | 全通濾光片 | 可見光 + NIR 通過濾光片 |
| Active Pixels | 1280 x 800 | 1280 x 800 |
| Sensor Aspect Ratio | 16:10 | 16:10 |
| Focus Type | Fixed | Fixed |
| Shutter Type | 全域快門 | 全域快門 |
| 水平 FOV | 94° | 94° |
| 垂直 FOV | 68° | 68° |
| Diagonal FOV | 104° | 104° |
| FOV 公差 | ±3.0° | ±3.0° |
| Distortion | <1.5 % | <1.5 % |
RGB 模組#
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|---|
| 濾光片類型 | IR-cut | IR-cut |
| Active Pixels | 1920 x 1080 | 1280 x 800 |
| Sensor Aspect Ratio | 16:9 | 16:10 |
| Focus Type | Fixed | Fixed |
| Shutter Type | Rolling shutter | 全域快門 |
| 水平 FOV | 86° | 94° |
| 垂直 FOV | 55° | 68° |
| Diagonal FOV | 94° | 104° |
| FOV 公差 | ±3.0° | ±3.0° |
| Distortion | <1.5 % | <1.5 % |
雷射測距模組#
Stereo mini 相機配備了單點雷射測距模組 (LRM)。本質上，它是一個單點 dToF（直接飛時測距）感測器，透過測量光線從發射到接收所需的時間來計算相對距離。它可用於近距離測距，幫助 3D 相機填補短距離盲點，並提升深度相機的整體測距效能。
| LRM Properties | Stereo mini Series |
|---|---|
| Type | Infrared |
| 波長 | 940 nm (typical) |
| Tx (Projector) DFOV | 19° |
| Rx (Receiving) DFOV | 37° |
| FOV 公差 | ±2.0° |
| LRM Accuracy @ Distance | Value | 單位 |
|---|---|---|
| 1–100 mm | ±15 | mm |
| 100–200 mm | ±10 | mm |
| 200–400 mm | ±5 % | 不適用 |
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u | |
|---|---|---|
| 背面視圖 |  |  |
| Side View |  |  |
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| 背面視圖 |  |  |
| Side View |  |  |
紅外線透光濾鏡外蓋（STM-502u 與 STM-952u 護蓋玻璃）#
針對 Stereo mini STM-502u，其在 Stereo mini STM-501u 基本型號的基礎上新增了 IR-pass 濾光片。Stereo mini STM-952u 相較於 Stereo mini STM-951u 基本型號也新增了 IR-pass 濾光片。有關光學濾光片的更多資訊，請參閱 Optical Filters for Stereo mini Cameras。
深度相機的穿透率對波長圖#
USB 相機#
GigE 相機#
IMU#
| IMU 參數 | 規格 |
|---|---|
| Timestamp 單位 | µs（IMU、IR、RGB 和深度串流使用相同的硬體 Timestamp 來源） |
| 傳輸協議 | I2C / UDP（僅限 STM-951g） |
| X/Y/Z 軸 | 相對於相機正面，X 軸、Y 軸和 Z 軸分別指向右側、下方和前方。 |
| 陀螺儀 | 格式：3 x 16-bit 範圍：±17.45 rad/s (1000 dps) 頻率 (Hz)：50/100/200/500/1000 |
| 加速度計 | 格式：3 x 16-bit 範圍：± 39.2 m/s² (4 g) 頻率 (Hz)：50/100/200/500/1000 |
| 溫度 | 格式：1 x 16-bit 範圍：-40–85 °C 頻率 (Hz)：遵循陀螺儀和加速度計的頻率 |