Stereo visard 軟體映像 26.01.0 – 發行說明#

New Features#

• 在夾爪定義 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 中支援吸盤與可移動手指
  • 在對夾爪進行建模時，可以為單個夾爪元件指定 function_type，例如 SUCTION_CUP 或 FINGER. 標記為吸盤的元件將在碰撞檢查期間被忽略，以便現在可以針對吸盤抓取的點雲碰撞檢查正確對吸盤進行建模。標記為手指的元件可以具有可變位置。透過定義手指元件的零位，可以為 SilhouetteMatch 中的使用者定義抓取指定可變行程。這使得在複雜應用中進行帶碰撞檢查的抓取定義更加方便。
• 用於簡化 BoxPick (rc_boxpick) 和 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 回應解析的新偵測服務
  • BoxPick 中的新服務 compute_grasps_extended 以及 SilhouetteMatch 中的 detect_object_extended 執行與其非擴充版本相同的偵測任務，但以更容易解析的不同結構提供結果。回應中的每個抓取現在不再以與抓取分開的獨立清單傳回項目或匹配項，而是包含其對應物件的相關資訊，例如精確放置所需的物件姿態。因此，擷取物件資訊變得容易多了。
• gRPC 介面
  • 新的 ImageEventsInterface 服務允許傳送 depth_acquisition_done 事件，該事件在深度計算的影像擷取完成時發出信號。此事件可用於在偵測仍在進行中時，決定何時可以安全地移動機器人或變更場景。這有助於最佳化機器人應用中的循環時間。

改進與修正#

• CollisionCheck (rc_collision_check)
  • 新增了新參數 pointcloud_watertight，允許關閉深度影像中的 Fill 洞功能，以進行點雲碰撞檢查
• Generic Robot Interface
  • 透過 TCP 訊息緩衝支援分段的 TCP 訊息
• ItemPick (rc_itempick)
  • 修正了當 allow_any_grasp_pose 啟用時計數的項目數量錯誤的問題
  • 從 ItemPick 回應中移除了空的 template_id 與 view 欄位
• WebGUI
  • 版面配置微幅改進與修正